[发明专利]用于自动抓取烟箱内木夹板的装置及其抓取方法

说明书

技术领域

本发明涉及抓取烟箱内木夹板的装置及抓取方法技术领域。

背景技术

在烟草行业中，存在一类在烟坯的两端各设一块木夹板的纸箱包装烟箱。目前，这种特殊的纸箱包装烟箱的解包处理由纸箱开包机将纸箱自动取出，纸箱内木夹板需人工拿取。单个木夹板重量一般为15公斤至20公斤左右，人工拿取的工作方式不仅效率低、劳动强度大且存在人为的不安全因素。另外，因为拿取木夹板需在纸箱开包机将纸箱自动取出后进行，其两端的木夹板有可能在纸箱自动取出后倒向外侧而砸伤设备，若采取人工在纸箱开包机自动取出纸箱前就扶持木夹板的方式，存在操作人员不安全的隐患。

发明内容

本发明的目的正是为了解决上述现有技术存在的不足，提供一种能自动取出烟箱内木夹板、送出生产线、工作效率高、安全可靠的用于自动抓取烟箱内木夹板的装置。本发明还提供这种装置自动抓取烟箱内木夹板的方法。

本发明的目的是通过如下技术方案实现的。

用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，包括有龙门式机架，对称设置于机架两外侧上部和中部的水平导轨，可沿导轨往复移动的竖直移动架、安装于移动架前端上部可由升降气缸驱动上下往复移动的夹板装置以及安装于夹板装置外侧可夹紧夹板装置的夹持式机械手，安装于移动架前端下部的旋转支架，安装于旋转支架上的扶手装置，对称设置于机架两外侧下部的放手装置；所述夹板装置由固定在移动架上的夹臂和位于夹臂底端的夹座构成手抓式夹取装置；所述机械手包括有安装于夹板装置悬臂下由第一气缸驱动的竖直连杆、套装于竖直连杆下端的水平销轴、通过两端耳座安装于销轴上的压板；所述旋转支架包括有安装于移动架上的水平底架、通过转轴连接于底架下方的第一连杆，连接第一连杆的第二气缸；所述扶手装置包括有横方管、安装于横方管外端位于机械手下方的下悬的竖方管、安装于竖直方管上的撞击机构，横方管通过转轴安装于底架上，由第二气缸带动扶手装置在90°范围内转动；所述撞击机构包括有转臂、安装于转臂前端的转动板、转臂的后端通过转轴与第三气缸连接组成旋转机构；所述放手装置包括有安装于两个支座之间的水平转动杆，安装于转动杆上的至少两个支杆，一端套装于转动杆上另一端与第四气缸连接的第二连杆，由第四气缸带动转动杆旋转；在扶手装置上安装有检测装置，检测装置与控制系统连接。

在机械手的压板上装有缓冲块。在横方管上装有带斜面的缓冲块。所述转动板的前端面为斜面，其斜面上装有小缓冲块。在支杆的前端装有可调的托块体。

本发明装置抓取烟箱内木夹板的方法，按如下步骤进行抓取：

①移动架就位：将带有夹板装置、扶手装置、撞击机构和旋转支架的移动架移动至烟箱的端面，并检测有无烟箱碰撞干涉以及烟箱是否可靠进入脱箱位置；

②扶持木夹板：纸箱开包机夹取纸箱盖向上与烟坯分离后，扶手装置扶持住取走纸箱后从烟坯端面倒向外侧的木夹板，使木夹板保持与垂直面呈10°～30°倾斜状态；

③撞击木夹板：安装于扶手装置上的检测装置检测不到木夹板，安装于扶手装置上的撞击机构快速撞击木夹板的下部位置，使木夹板倒向外侧的扶手装置上，使木夹板保持与垂直面呈10°～30°倾斜状态；

④抓取木夹板：安装于移动架上的夹板装置下降至抓取位置，安装于夹板装置上的机械手将木夹板夹住，夹取了木夹板的夹板装置上升回至初始位置；

⑤移出木夹板：将带有扶手装置、撞击机构、旋转支架以及夹取了木夹板的夹板装置的移动架移动至放置木夹板位；

⑥放置木夹板：安装于移动架上的旋转支架向外旋转90°，夹取了木夹板的夹板装置下降至松开位置，由安装于机架上的放手装置接住木夹板缓慢地将其放置到输送设备上呈水平状，由输送设备输出生产线。

采用本发明装置，其扶手装置上的撞击机构旋转快速撞击木夹板的下部位置，使木夹板倒向外侧的扶手装置上。扶手装置上安装的检测装置有利于夹板装置准确地将木夹板夹取。带有扶手装置、撞击机构、旋转支架以及夹取了木夹板的夹板装置的移动架移动至放置木夹板位，旋转支架向外旋转90°，夹取了木夹板的夹板装置下降至松开位置，由安装于机架上的放手装置接住木夹板缓慢的将其放置到输送设备上呈水平状，由输送设备输出生产线。本发明可使纸箱内木夹板的抓取实现自动化，且抓取方法简单、安全、可靠。本发明自动化程度高，设备结构简单，自适应能力强，可大大降低人工劳动强度，提高效率，保证操作人员和设备的安全。

下面结合说明书附图进一步阐述本发明的内容。

附图说明

图1为本发明的主视示意图；