[发明专利]用于自动抓取烟箱内木夹板的装置及其抓取方法

权利要求书

1.用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，包括有龙门式机架（7），对称设置于机架两外侧上部和中部的水平导轨（30），可沿导轨往复移动的竖直移动架（6）、安装于移动架前端上部可由升降气缸（35）驱动上下往复移动的夹板装置（2）以及安装于夹板装置外侧可夹紧夹板装置（2）的夹持式机械手（1），安装于移动架前端下部的旋转支架（5），安装于旋转支架上的扶手装置（3），对称设置于机架两外侧下部的放手装置（8）；所述夹板装置（2）由固定在移动架上的夹臂（9）和位于夹臂底端的夹座（10）构成手抓式夹取装置；所述机械手（1）包括有安装于夹板装置悬臂（31）下由第一气缸（32）驱动的竖直连杆（13）、套装于竖直连杆下端的水平销轴（11）、通过两端耳座（14）安装于销轴上的压板（12）；所述旋转支架（5）包括有安装于移动架上的水平底架（21）、通过转轴连接于底架下方的第一连杆（23），连接第一连杆的第二气缸（26）；所述扶手装置（3）包括有横方管（15）、安装于横方管外端位于机械手（1）下方的下悬的竖方管（16）、安装于竖直方管上的撞击机构（4），横方管（15）通过转轴（22）安装于底架（21）上，由第二气缸（26）带动扶手装置（3）在90°范围内转动；所述撞击机构（4）包括有转臂（17）、安装于转臂前端的转动板（18）、转臂的后端通过转轴（19）与第三气缸（33）连接组成旋转机构（20）；所述放手装置（8）包括有安装于两个支座（25）之间的水平转动杆（24），安装于转动杆上的至少两个支杆（27），一端套装于转动杆上另一端与第四气缸（34）连接的第二连杆（28），由第四气缸带动转动杆旋转；在扶手装置（3）上安装有检测装置，检测装置与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，在机械手（1）的压板（12）上装有缓冲块。

3.根据权利要求1所述的用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，在横方管（15）上装有带斜面的缓冲块。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，所述转动板（18）的前端面为斜面，其斜面上装有小缓冲块。

5.根据权利要求1所述的用于自动抓取烟箱内木夹板的装置，其特征在于，在支杆（27）的前端装有可调的托块体（29）。

6.采用如权利要求1-5中任一项所述用于自动抓取烟箱内木夹板的装置抓取烟箱内木夹板的方法，其特征在于，按如下步骤进行抓取：

①移动架就位：将带有夹板装置、扶手装置、撞击机构和旋转支架的移动架移动至烟箱的端面，并检测有无烟箱碰撞干涉以及烟箱是否可靠进入脱箱位置；

②扶持木夹板：纸箱开包机夹取纸箱盖向上与烟坯分离后，扶手装置扶持住取走纸箱后从烟坯端面倒向外侧的木夹板，使木夹板保持与垂直面呈10°～30°倾斜状态；

③撞击木夹板：安装于扶手装置上的检测装置检测不到木夹板，安装于扶手装置上的撞击机构快速撞击木夹板的下部位置，使木夹板倒向外侧的扶手装置上，使木夹板保持与垂直面呈10°～30°倾斜状态；

④抓取木夹板：安装于移动架上的夹板装置下降至抓取位置，安装于夹板装置上的机械手将木夹板夹住，夹取了木夹板的夹板装置上升回至初始位置；

⑤移出木夹板：将带有扶手装置、撞击机构、旋转支架以及夹取了木夹板的夹板装置的移动架移动至放置木夹板位；

⑥放置木夹板：安装于移动架上的旋转支架向外旋转90°，夹取了木夹板的夹板装置下降至松开位置，由安装于机架上的放手装置接住木夹板缓慢地将其放置到输送设备上呈水平状，由输送设备输出生产线。