[发明专利]一种圆台巧克力夹持机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手装置，具体涉及一种圆台巧克力夹持机械手。

背景技术

目前市场上巧克力的形状多种多样，导致对巧克力生产线上的相应设备的要求也越来越苛刻。例如在巧克力生产线上会常用到转位机械手，用于对巧克力的在不同工位之间的转运，一般可分为吸附式和夹持式两种，吸附式通常为气压吸附，这样的机械手只适用于表面形状规则的巧克力，而且对于噪音有严格控制的车间来说使用很受限制；而对于巧克力的复杂外形，很多传统夹持式的机械手难以满足需求，以致经常在转运过程中发生巧克力掉落或损坏的现象。

发明内容

为了上述技术问题，本发明提供一种圆台巧克力夹持机械手，该机械手能够夹持和转运外形不规则的圆台巧克力，并确保了巧克力不掉落、不损坏。 

本发明的目的通过以下技术方案来具体实现：

一种圆台巧克力夹持机械手，主要包括机架、步进电机、传动装置、旋转主轴、凸轮盘、定钳手及动钳手，所述步进电机固定在机架下方并通过传动装置与旋转主轴相连，所述传动装置包括电机轴上的小带轮、旋转主轴上的大带轮及同步带，所述旋转主轴通过一对轴承竖直放置机架上，所述定钳手与旋转主轴固联，所述动钳手与定钳手活动连接并在两者之间连接有一拉簧，动钳手上设置有圆弧顶块，圆弧顶块与凸轮盘外轮廓保持接触，所述动钳手与定钳手的相对位置处均设置有一半锥形钳口，所述凸轮盘固定在一安装架上，所述安装架固定在机架上方并横跨在机械手两侧。

所述定钳手沿一圆盘周向均匀分布有六个，定钳手与圆盘一体制造成型，所述动钳手相应的布置有六个，每个动钳手均通过一销轴与圆盘连接。

所述半锥形钳口表面设置有一层柔性体。

所述圆盘通过一平键与旋转主轴连接，并用一圆螺母紧固。

本发明一种圆台巧克力夹持机械手机，该机械手通过在定钳手与动钳手处设置的拉簧使机械手能提供给圆台巧克力自适应的夹持力，在保证巧克力不掉落的同时又防止了夹坏巧克力；利用凸轮机构控制机械手的开合，既简化了结构又使机械手在高频率运作时提高了动作的流畅性。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1是本发明一种圆台巧克力夹持机械手机的结构示意图；

图2是图1中沿A-A向的视图。

图中：1-机架；2-步进电机；3-小带轮；4-同步带；5-大带轮；6-动钳手；7-销轴；8-圆弧顶块；9-凸轮盘；10-安装架；11-旋转主轴；12-圆盘；13-拉簧；14-定钳手；15-轴承；16-半锥形钳口；17-柔性体。

具体实施方式

如图1-2所示，本发明实施例所述的一种圆台巧克力夹持机械手，主要包括机架1、步进电机2、传动装置、旋转主轴11、凸轮盘9、定钳手14及动钳手6，步进电机2通过一底座固定在机架1下方并通过传动装置与旋转主轴11相连，传动装置包括电机轴上的小带轮3、旋转主轴11上的大带轮5及同步带4，旋转主轴11通过一对轴承15竖直放置机架1上，定钳手14与旋转主轴11固联，动钳手6与定钳手14活动连接并在两者之间连接有一拉簧13，动钳手6上设置有圆弧顶块8，圆弧顶块8与凸轮盘9外轮廓保持接触，圆弧顶块8依照凸轮盘9外轮廓的形状有规律的摆动，进而控制机械手的开合，动钳手6与定钳手14的相对位置处均设置有一半锥形钳口16，凸轮盘9固定在一安装架10上，安装架10固定在机架1上方并横跨在机械手两侧。

定钳手14沿一圆盘12周向均匀分布有六个，定钳手14与圆盘12一体制造成型，动钳手6相应的布置有六个，每个动钳手6均通过一销轴7与圆盘12连接。

半锥形钳口16表面设置有一层柔性体17，以防止巧克力被刚硬的钳口夹坏。

圆盘12通过一平键与旋转主轴11连接，并用一圆螺母紧固。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行调节，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。