[发明专利]一种摊铺机的行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术，特别涉及一种摊铺机的行驶控制方法。

背景技术

摊铺机的行驶控制直接影响路面的施工效果。目前，摊铺机行驶时主要依靠操作手柄控制前进后退，通过方向电位计控制行驶方向，以及通过速度电位计来控制行驶速度。操作手柄、方向电位计和速度电位计的控制都需要机手的参与，控制量则全凭机手的实际经验。摊铺机的控制器通过采集到的电位计信号和左右两边马达的速度传感器的信号作为控制器的反馈，通过计算得到行驶阀的输出量，实现摊铺机的直线和弯道行驶。

然而，现有摊铺技术中，机手的经验和应变能力对道路的摊铺质量具有很大的影响。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种不依赖机手且摊铺质量较高的摊铺机的行驶控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种摊铺机的行驶控制方法，该行驶控制方法包括：沿摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器，且在摊铺机上设置第二无线传感器；利用第一无线传感器对第二无线传感器进行定位；根据第二无线传感器的定位信息判断摊铺机的实际行驶线路与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内；若在允许范围内，则保持摊铺机的行驶方向不变；否则，则调整摊铺机的行驶方向，以使摊铺机的实际行驶线路与理论行驶线路之间的差异保持在允许范围内。

其中，利用第一无线传感器对第二无线传感器进行定位的步骤包括：将第一无线传感器设置成休眠状态且周期性启动侦听功能，以检测第二无线传感器是否进入第一无线传感器的侦听范围；若第二无线传感器已经进入第一无线传感器的侦听范围，则唤醒第一无线传感器。

其中，第一无线传感器的侦听范围设置成小于道路的宽度。

其中，利用第一无线传感器对第二无线传感器进行定位的步骤包括：检测第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离。

其中，根据第二无线传感器的定位信息判断摊铺机的实际行驶线路是否与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：根据至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标以及第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离计算第二无线传感器在预设坐标系下的坐标；判断第二无线传感器在预设坐标系下的坐标与理论行使路线上的预设坐标系下的坐标的差异是否在允许范围内。

其中，检测第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离的步骤包括：自动放弃检测第二无线传感器与信号强度小于一预设值的第一无线传感器之间的距离，检测第二无线传感器与至少两个信号强度大于预设值的第一无线传感器之间的距离。

其中，沿摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器的步骤包括：沿摊铺机所行驶的道路间隔设置多对第一无线传感器，每对第一无线传感器包括对称设置于理论线路两旁的两个第一无线传感器；根据第二无线传感器的定位信息判断摊铺机的实际行驶线路是否与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：判断第二无线传感器与一对第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离的差异是否在允许范围内。

其中，第二无线传感器与一对第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离直接由检测第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得。

其中，判断第二无线传感器与一对第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离的差异是否在允许范围内的步骤之前进一步包括：当第二无线传感器与一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器之间的距离无法通过直接由检测第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得，根据检测第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得的至少两个第一无线传感器与第二无线传感器之间的距离和至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标计算第二无线传感器在预设坐标系下的坐标，再根据第二无线传感器在预设坐标系下的坐标与一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器在预设坐标下的坐标计算第二无线传感器与一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器的距离。

其中，沿摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器的步骤包括：沿理论线路定点设置多个第一无线传感器；根据第二无线传感器的定位信息判断摊铺机的实际行驶线路与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：根据至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标以及第二无线传感器与至少两个第一无线传感器之间的距离计算第二无线传感器在预设坐标系下的坐标；判断第二无线传感器的坐标是否在理论路线的允许范围内。