[发明专利]一种摊铺机的行驶控制方法

权利要求书

1.一种摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述行驶控制方法包括：

沿所述摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器，且在所述摊铺机上设置第二无线传感器；

利用所述第一无线传感器对所述第二无线传感器进行定位；

根据所述第二无线传感器的定位信息判断所述摊铺机的实际行驶线路与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内；

若在所述允许范围内，则保持所述摊铺机的行驶方向不变；否则，则调整所述摊铺机的行驶方向，以使所述摊铺机的实际行驶线路与理论行驶线路之间的差异保持在所述允许范围内。

2.根据权利要求1所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述利用所述第一无线传感器对所述第二无线传感器进行定位的步骤包括：

将所述第一无线传感器设置成休眠状态且周期性启动侦听功能，以检测所述第二无线传感器是否进入所述第一无线传感器的侦听范围；

若所述第二无线传感器已经进入所述第一无线传感器的侦听范围，则唤醒所述第一无线传感器。

3.根据权利要求2所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述第一无线传感器的侦听范围设置成小于所述道路的宽度。

4.根据权利要求1所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，利用所述第一无线传感器对所述第二无线传感器进行定位的步骤包括：

检测所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离。

5.根据权利要求4所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述第二无线传感器的定位信息判断所述摊铺机的实际行驶线路是否与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：

根据所述至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标以及所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离计算所述第二无线传感器在所述预设坐标系下的坐标；判断所述第二无线传感器在所述预设坐标系下的坐标与理论行使路线上的所述预设坐标系下的坐标的差异是否在允许范围内。

6.根据权利要求4所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述检测所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离的步骤包括：自动放弃检测所述第二无线传感器与信号强度小于一预设值的所述第一无线传感器之间的距离，检测所述第二无线传感器与至少两个信号强度大于所述预设值的第一无线传感器之间的距离。

7.根据权利要求4所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述沿所述摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器的步骤包括：

沿所述摊铺机所行驶的道路间隔设置多对所述第一无线传感器，每对所述第一无线传感器包括对称设置于所述理论线路两旁的两个所述第一无线传感器；

所述根据所述第二无线传感器的定位信息判断所述摊铺机的实际行驶线路是否与理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：

判断所述第二无线传感器与一对所述第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离的差异是否在所述允许范围内。

8.根据权利要求7所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述第二无线传感器与一对所述第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离直接由所述检测所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得。

9.根据权利要求7所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述判断所述第二无线传感器与一对所述第一无线传感器中的两个第一无线传感器之间的距离的差异是否在所述允许范围内的步骤之前进一步包括：

当所述第二无线传感器与所述一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器之间的距离无法通过直接由所述检测所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得，根据所述检测所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离的步骤直接检测获得的至少两个第一无线传感器与所述第二无线传感器之间的距离和所述至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标计算所述第二无线传感器在所述预设坐标系下的坐标，再根据所述第二无线传感器在所述预设坐标系下的坐标与所述一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器在所述预设坐标下的坐标计算所述第二无线传感器与所述一对第一无线传感器中的至少一第一无线传感器的距离。

10.根据权利要求4所述的摊铺机的行驶控制方法，其特征在于，所述沿所述摊铺机所行驶的道路定点设置多个第一无线传感器的步骤包括：

沿所述理论线路定点设置多个所述第一无线传感器；

所述根据所述第二无线传感器的定位信息判断所述摊铺机的实际行驶线路与所述理论行驶线路之间的差异是否在允许范围内的步骤包括：

根据所述至少两个第一无线传感器在预设坐标系下的坐标以及所述第二无线传感器与至少两个所述第一无线传感器之间的距离计算所述第二无线传感器在所述预设坐标系下的坐标；

判断所述第二无线传感器的坐标是否在所述理论路线的允许范围内。