[发明专利]一种起重机吊臂变幅的控制装置、方法及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机吊臂变幅的控制装置、方法及起重机。

背景技术

起重机作业过程中，经常会碰到一些固定障碍物，如高压线、建筑物等，如果不对起重机变幅角度进行限制，就可能造成起重机吊臂与高压线等的接触，导致触电等事故的发生。起重机的变幅工作原理：操作者对电控手柄进行操作，手柄反馈输出电压由控制器采集，并通过一定的转换关系，输出相应的电压值作用在变幅电磁阀上得到一电流值，这个电流值决定了变幅电磁阀开口的大小。变幅电磁阀开口越大，变幅的速度越大，变幅电磁阀开口关闭，则变幅停止。在其它条件一定的情况下，变幅动作的速度及启停受控于操作者对控制手柄的操作。通常情况下，操作者的注意力多集中于吊重，而忽视吊臂的位置，吊臂与障碍物碰撞的事故常常发生；与此同时，在做一些重复性吊装工作时，操作者如果长时间处于既注意吊重，又注意吊臂位置的工作状态中，难免操作者容易疲劳，从而间接增加了起重机发生其他安全事故的可能性。

这样，就需要加入对变幅动作的干预。在变幅吊装作业前，设置一定的变幅上/下限角度，不管操作者如何操作，变幅范围都不会超过此上/下限且接近此上/下限角度，一方面避免与障碍物触碰导致事故的发生，另一方面减轻操作者在重复吊装作业中的劳动强度。虚拟墙的控制器采集方案相同，都是当周围工作环境有障碍物时，起重机吊臂第一次运动到障碍物附近，此时操作者通过按下按键，记录这时的变幅角度值作为虚拟墙角度。目前，在起重机吊臂的制动阶段方案是：如果起重机在运行过程中传感器检测到的值超过了设定的虚拟墙值就会通过声音报警来提醒操作者并触发停车，停车方案是当有报警时，直接刹车停车。但此种控制方法具有较大的缺点：1、并没有考虑到突然刹车对起重机车体带来的冲击，很可能会导致零部件的损毁；2、刹车行为靠操作者的人为操作完成，势必会受到操作者的情绪及天气情况的影响，造成刹车不及时进而导致事故的发生；3：起重机作业时突然刹车，由于惯性作用的影响，可能会造成所吊重物的脱落，导致事故的发生。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种起重机吊臂变幅的控制装置，自动控制输出给变幅电磁阀的电流，使吊臂平稳停车在虚拟墙范围内。

一种起重机吊臂变幅的控制装置，包括：角度传感器、虚拟墙角度设置装置和控制器；所述角度传感器和所述虚拟墙角度设置装置分别与所述控制器电连接；所述角度传感器设置在起重机吊臂上，将采集的起重机吊臂的变幅角度发送到所述控制器；所述虚拟墙角度设置装置设置起重机吊臂运行的变幅虚拟墙角度；所述控制器控制起重机变幅机构中的变幅电磁阀的输入电流；其中，在起重机吊臂的变幅角度超过预设的角度阈值时，所述控制器通过减小所述变幅电磁阀的输入电流降低起重机吊臂的变幅速度，并在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，控制变幅电磁阀的输入电流为0，停止起重机吊臂的变幅操作。

根据本发明的装置的一个实施例，进一步的，还包括：报警器或报警灯；所述报警器或报警灯与所述控制器电连接；其中，在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，所述控制器控制所述报警器或报警灯报警。

根据本发明的装置的一个实施例，进一步的，还包括显示装置；所述显示装置与所述控制器电连接。

根据本发明的装置的一个实施例，进一步的，所述显示装置的显示屏为触摸显示屏。

一种起重机，包括如上所述的起重机吊臂变幅的控制装置。

本发明要解决的一个技术问题是提供一种起重机吊臂变幅的控制方法，自动控制输出给变幅电磁阀的电流，使吊臂平稳停车在虚拟墙范围内。

一种起重机吊臂变幅的控制方法，包括：角度传感器设置在起重机吊臂上，将采集的起重机吊臂的变幅角度发送到控制器；虚拟墙角度设置装置设置起重机吊臂运行的变幅虚拟墙角度；当起重机吊臂的变幅角度超过预设的角度阈值时，所述控制器通过减小起重机变幅机构中的变幅电磁阀的输入电流降低起重机吊臂的变幅速度，并在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，控制变幅电磁阀的输入电流为0，停止起重机吊臂的变幅操作。