[发明专利]一种起重机吊臂变幅的控制装置、方法及起重机

权利要求书

1.一种起重机吊臂变幅的控制装置，其特征在于，包括：

角度传感器、虚拟墙角度设置装置和控制器；

所述角度传感器和所述虚拟墙角度设置装置分别与所述控制器电连接；所述角度传感器设置在起重机吊臂上，将采集的起重机吊臂的变幅角度发送到所述控制器；所述虚拟墙角度设置装置设置起重机吊臂运行的变幅虚拟墙角度；

所述控制器控制起重机变幅机构中的变幅电磁阀的输入电流；其中，在起重机吊臂的变幅角度超过预设的角度阈值时，所述控制器通过减小所述变幅电磁阀的输入电流降低起重机吊臂的变幅速度，并在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，控制变幅电磁阀的输入电流为0，停止起重机吊臂的变幅操作。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：

还包括：报警器或报警灯；所述报警器或报警灯与所述控制器电连接；

其中，在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，所述控制器控制所述报警器或报警灯报警。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于：

还包括显示装置；所述显示装置与所述控制器电连接。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于：

所述显示装置的显示屏为触摸显示屏。

5.一种起重机，其特征在于，包括：

如权利要求1至4任意一项所述的起重机吊臂变幅的控制器。

6.一种起重机吊臂变幅的控制方法，包括：

角度传感器设置在起重机吊臂上，将采集的起重机吊臂的变幅角度发送到控制器；

虚拟墙角度设置装置设置起重机吊臂运行的变幅虚拟墙角度；

当起重机吊臂的变幅角度超过预设的角度阈值时，所述控制器通过减小起重机变幅机构中的变幅电磁阀的输入电流降低起重机吊臂的变幅速度，并在起重机吊臂的变幅角度到达变幅虚拟墙角度时，控制变幅电磁阀的输入电流为0，停止起重机吊臂的变幅操作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：

设置角度差为吊臂实时角度与虚拟墙角度的差；

设置2个预设的角度阈值，分别为第一阈值角度和第二阈值角度，并且第一阈值角度>第二阈值角度；

当第二阈值角度<角度差<=第一阈值角度时，以角度为单位对变幅电磁阀的输入电流进行减速；其中，将第一阈值角度与第二阈值角度之间的差值平均分为多段，并设置在每一段中降低的变幅电磁阀的输入电流值；所述多段中的每一段被平均分成多份，对变幅电磁阀的输入电流进行多次减法运算，每次减去的电流值一致；

当角度差<=第二阈值角度时，以时间为单位对当前电流进行减速；设置将变幅电磁阀的输入电流降低到0的时间区间，在此时间区间内均匀地减小变幅电磁阀的输入电流，最终将变幅电磁阀的输入电流减为0，使吊臂平稳停在虚拟墙内。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：

变幅虚拟墙角度包括：变幅下限虚拟墙角度和变幅上限虚拟墙角度；在向下进行变幅操作时，所述角度差=吊臂实时角度-变幅下限虚拟墙角度；在向上进行变幅操作时，所述角度差=变幅上限虚拟墙角度-吊臂实时角度。