[发明专利]一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法

权利要求书

1.一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.获取当前每个无人机距离目标的剩余飞行时间；

b.根据所有无人机距离目标的剩余飞行时间估算无人机同时剩余飞行时间；

c.每个无人机根据自身的实际剩余路程和同时剩余飞行时间调整自身飞行速度；

d.判断是否到达目标，若否，则回到步骤a，若是，则结束。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法，其特征在于，步骤b所述估算无人机同时剩余飞行时间为通过线性平均估计算法估算，具体为：

假设无人机剩余飞行时间为u_i(t)，同时剩余同时飞行时间为T_i(t)，则T_i(t)为u_i(t)在有限时间里的收敛值，设中间变量其中，i为无人机编号，n为无人机的数目，Ω_i为可相互通信无人机的集合，α为放大增益，h为用来控制u_i(t)的收敛程度变量值。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人机编队同时到达目标的分布式控制方法，其特征在于，步骤b还包括以下步骤：

设无人机同时到达目标所需的一致时间为T_j(t)，则剩余同时飞行时间T_i(t)趋近于通过李雅普诺夫稳定性求取|T_j(t)-T_i(t)|的收敛范围，确定影响线性平均估计算法收敛时间和收敛范围的因素，具体为：

选取李雅普诺夫函数V，李雅普诺夫稳定性可知，在时，上述算法是稳定的，根据公式可得设|u_i⁺(t)|≤β，由计算得出收敛范围为：根据收敛范围可得T_i(t)收敛范围与h值成正比，与α值成反比，根据公式可得收敛速度与α值成正比。