[发明专利]一种基于输入整形技术的船用吊车控制器

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种船用吊车控制器，特别涉及一种应用输入整形技术的船用吊车控制 器。

背景技术

船用吊车是回转起重机的一种。在海洋环境中，船用吊车是进行起吊作业的特殊机械工 具，把负载吊起后移动到目标船的甲板上放下负载，无论是在军事上还是在民用上船用吊车 在海洋工程中都起着非常重要的作用。但因为船用吊车的吊绳是柔性钢丝绳，所以船用吊车 在吊运货物的过程中会出现摆动现象。为了消除负载的残余摆动，提高船用吊车的工作效率， 大多数的船用吊车都装有防摆装置。防摆装置在形式上主要分为两大类：机械防摆装置和电 子防摆装置。在机械防摆中，操作员需要减速或者加入反向阻尼来减小甚至抑制负载的摆动， 这样不仅会提高工作成本，同时也会降低了生产效率。在电子防摆中，若能将防摆控制器和 船用吊车控制系统有效的结合起来，这样在减小摆动的同时也可以减少作业时间。因此，研 究船用吊车的防摆控制方法，对提高工作效率、减小安全隐患、缩短工作周期等都有着重要 意义。本发明设计时采用的输入整形器采用开环的控制方式实现了系统的快速对位，避免了 增加阻尼或提高刚度而引起系统的结构质量增加，其易于推导和实现，同时也节约了成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于减少船用吊车负载摆动，利用输入整形技术的控制 方式实现吊车的快速定位，避免增加阻尼或提高刚度而引起系统的结构质量增加，节约成本 的船用吊车控制器。

本发明的目的是这样实现的：

具体包括以下几个步骤：

首先分析和解算基于拉格朗日动力学方程的船用吊车数学模型；

针对实际系统建模存在的误差，使用零振荡零微分（ZVD）输入整形器针对船用吊车的 控制；

对设计的船用吊车零振荡零微分（ZVD）输入整形器进行仿真验证

本发明还可以包括：

基于拉格朗日动力学方程的船用吊车数学模型：

θ··1+2L·Lθ·1+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ1-α·θ·2-α··θ2=LBα·2sinβL+LBβ·2sinβL-LBβ··cosβLθ··2+2L·Lθ·2+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ2+α·θ·1+α··θ1=-LBα··sinβL-2LBα·β·cosβL]]>