[发明专利]一种基于输入整形技术的船用吊车控制器

权利要求书

1.一种基于输入整形技术的船用吊车控制器，其特征是具体包括一下几个步骤：

（1）首先分析和解算基于拉格朗日动力学方程的船用吊车数学模型；

（2）针对实际系统建模存在的误差，使用零振荡零微分（ZVD）输入整形器针对船用吊车的 控制；

（3）对设计的船用吊车零振荡零微分（ZVD）输入整形器进行仿真验证。

2.根据权利要求1所述的一种基于输入整形技术的船用吊车控制器，其特征是基于拉格朗日 动力学方程的船用吊车数学模型：

θ··1+2L·Lθ·1+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ1-α·θ·2-α··θ2=LBα·2sinβL+LBβ·2sinβL-LBβ··cosβLθ··2+2L·Lθ·2+(-α·2-LBβ·2cosβL-LBβ··sinβL+gL)θ2+α·θ·1+α··θ1=-LBα··sinβL-2LBα·β·cosβL]]>

其中θ₁为吊臂平面内的摆角和θ₂为吊臂平面外的摆角，m为负载的质量，L_B为吊臂的 长度，L为绳长,回转角α为吊臂平面与船用吊车水平轴（即X轴）的夹角，俯仰角β为吊臂 平面与船用吊车竖直轴（即Z轴）的夹角。

3.根据权利要求2所述的一种基于输入整形技术的船用吊车控制器，其特征是：船用吊车的 零振荡零微分（ZVD）输入整形器：F(s)=0.25+0.5e^-3.172s+0.25e^-6.344s； f(t)=0.25δ(t)+0.5δ(t-3.172)+0.25δ(t-6.344)。