[发明专利]一种机械手指及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域。具体为一种机械手指及具有该机械手指的机械手。

背景技术

机械手是一种广泛应用于各种领域中的设备，这种设备不仅工作时间长、工作效率高而且其动作相对于人来说更加精确和稳定，因此，发挥着越来越重要的作用。机械手一般采用高精确度的驱动装置和传动装置，如电机和齿轮，有的甚至采用线圈等可产生电磁的部件以利用磁力作为驱动力。为了达到更高的精确度，需要精心计算并确定机械手的驱动装置和传动装置的各项参数，如传动比、电流强度等，以使机械手的动作更好地适合于待夹持的物品的尺寸和形状。

上述机械手虽然可对某一种尺寸和形状的产品施加精确的夹取动作，却无法用来夹取其他尺寸和形状的产品。一种新产品被开发出来时，需要另行设计、制造或购买新的机械手，提高了生产成本。而原有的机械手被废置，很难得到再次利用，浪费了资源。另外，目前的机械手是通过与物体硬性接触，加大压力而夹取物体，容易造成物体的变形或者损坏。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有的机械手只能适用于一种尺寸和形状的物品，且与待夹取的物品硬性接触容易造成物品变形或损坏的缺点，提供一种可适用于不同的尺寸和形状的物品且与物品之间的为弹性接触力从而防止物品变形损坏的机械手指。

本发明的机械手指，包括：

第一连接件，用于将所述机械手指固定在固定装置上；

第一指段，通过第一铰接轴与所述第一连接件铰接；

第二指段，通过第二铰接轴与所述第一指段铰接；

第一弹性件，连接所述第一铰接轴和第二铰接轴，所述第一弹性件的预紧力使所述第一指段与第二指段保持相对静止；

第二弹性件，一端与第一指段连接，另一端用于与所述固定装置连接，所述第二弹性件的预紧力使所述第一指段与所述固定装置保持相对静止；

拉线，一端自所述第一指段靠近所述固定装置的一端起沿着所述第一指段延伸，绕过所述第一指段上的某一处后沿所述第二指段延伸并与所述第二指段固定，所述拉线的另一端用于与驱动所述机械手指动作的驱动装置连接。

作为优选，所述第一弹性件为环形，所述第一弹性件套在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。

作为优选，所述第二弹性件为拉簧。

作为优选，所述第一铰接轴和第二铰接轴的外径相同。

作为优选，第一弹性件的预紧力使所述第一指段与第二指段保持相对静止，在此状态下所述第一指段与第二指段之间的夹角为80°-100°。

作为优选，所述第二指段包括指段部和第二连接件，所述第二连接件与所述指段部可拆卸地固定连接，所述第二连接件还与所述第一指段通过所述第二铰接轴铰接。

作为优选，所述第一指段包括第一前侧面、第一后侧面和第一内侧面，所述第一前侧面和第一后侧面的一端具有允许所述第一铰接轴穿过的孔，所述第一前侧面和第一后侧面的另一端具有允许所述第二铰接轴穿过的孔。

作为优选，所述拉线的一端穿入所述第一前侧面、第一后侧面和第一内侧面围成的空间内并延伸至所述第一内侧面的末端后绕过所述第一内侧面的末端。

作为优选，所述第二指段的指段部包括第二前侧面、第二后侧面和第二内侧面。

作为优选，所述拉线绕过所述第一指段的第一内侧面的末端后伸入所述第二前侧面、第二后侧面和第二内侧面围成的空间内并与所述第二内侧面固定在一起。

本发明还提供一种机械手，包括至少两个机械手指和固定所述机械手指的固定装置，所述机械手指为如上所述的机械手指。

作为优选，所述固定装置包括具有内部孔道的固定架，所述固定架的外壁具有与所述固定架固定连接并向所述第一指段施加使所述第一指段具有向内旋转的倾向的预紧力的预紧块，所述机械手指的第一连接件与所述固定架可拆卸地固定连接。

作为优选，所述固定架的内部孔道包括设有导轨的第一部分，所述导轨设在所述第一部分的内壁上，所述导轨包括至少两块分别与所述固定架的内壁固定的导轨块，所述机械手还包括滑块，所述导轨块之间形成允许所述滑块直线运动的轨道空间，所述轨道空间的顶部具有开口，所述拉线的另一端通过所述开口伸入所述轨道空间内。

作为优选，所述固定架设有可盖住所述内部孔道的顶部的所述开口的顶盖，所述固定架的顶部还设有允许所述拉线通过的拉线槽，所述拉线槽与所述内部孔道的轨道空间的开口相通以允许所述拉线进入所述轨道空间内。

作为优选，所述固定架的内壁具有凹槽，所述导轨块具有凸块，所述导轨块通过所述凸块与凹槽的配合与所述预紧块卡在一起。