[发明专利]一种机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括：

第一连接件，用于将所述机械手指固定在固定装置上；

第一指段，通过第一铰接轴与所述第一连接件铰接；

第二指段，通过第二铰接轴与所述第一指段铰接；

第一弹性件，连接所述第一铰接轴和第二铰接轴，所述第一弹性件的预紧力使所述第一指段与第二指段保持相对静止；

第二弹性件，一端与第一指段连接，另一端用于与所述固定装置连接，所述第二弹性件的预紧力使所述第一指段与所述固定装置保持相对静止；

拉线，一端自所述第一指段靠近所述固定装置的一端起沿着所述第一指段延伸，绕过所述第一指段上的某一处后沿所述第二指段延伸并与所述第二指段固定，所述拉线的另一端用于与驱动所述机械手指动作的驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一弹性件为环形，所述第一弹性件套在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。

3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第二弹性件为拉簧。

4.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一铰接轴和第二铰接轴的外径相同。

5.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，第一弹性件的预紧力使所述第一指段与第二指段保持相对静止，在此状态下所述第一指段与第二指段之间的夹角为80°-100°。

6.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第二指段包括指段部和第二连接件，所述第二连接件与所述指段部可拆卸地固定连接，所述第二连接件还与所述第一指段通过所述第二铰接轴铰接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机械手指，其特征在于，所述第一指段包括第一前侧面、第一后侧面和第一内侧面，所述第一前侧面和第一后侧面的一端具有允许所述第一铰接轴穿过的孔，所述第一前侧面和第一后侧面的另一端具有允许所述第二铰接轴穿过的孔。

8.根据权利要求7所述的机械手指，其特征在于，所述拉线的一端穿入所述第一前侧面、第一后侧面和第一内侧面围成的空间内并延伸至所述第一内侧面的末端后绕过所述第一内侧面的末端。

9.根据权利要求8所述的机械手指，其特征在于，所述第二指段的指段部包括第二前侧面、第二后侧面和第二内侧面。

10.根据权利要求9所述的机械手指，其特征在于，所述拉线绕过所述第一指段的第一内侧面的末端后伸入所述第二前侧面、第二后侧面和第二内侧面围成的空间内并与所述第二内侧面固定在一起。

11.一种机械手，其特征在于，包括至少两个机械手指和固定所述机械手指的固定装置，所述机械手指为如权利要求1-10中任一项所述的机械手指。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，所述固定装置包括具有内部孔道的固定架，所述固定架的外壁具有与所述固定架固定连接并向所述第一指段施加使所述第一指段具有向内旋转的倾向的预紧力的预紧块，所述机械手指的第一连接件与所述固定架可拆卸地固定连接。

13.根据权利要求12所述的机械手，其特征在于，所述固定架的内部孔道包括设有导轨的第一部分，所述导轨设在所述第一部分的内壁上，所述导轨包括至少两块分别与所述固定架的内壁固定的导轨块，所述机械手还包括滑块，所述导轨块之间形成允许所述滑块直线运动的轨道空间，所述轨道空间的顶部具有开口，所述拉线的另一端通过所述开口伸入所述轨道空间内。

14.根据权利要求13所述的机械手，其特征在于，所述固定架设有可盖住所述内部孔道的顶部的所述开口的顶盖，所述固定架的顶部还设有允许所述拉线通过的拉线槽，所述拉线槽与所述内部孔道的轨道空间的开口相通以允许所述拉线进入所述轨道空间内。

15.根据权利要求13所述的机械手，其特征在于，所述固定架的内壁具有凹槽，所述导轨块具有凸块，所述导轨块通过所述凸块与凹槽的配合与所述预紧块卡在一起。

16.根据权利要求13所述的机械手，其特征在于，所述滑块具有限位块，所述内部孔道的内壁设有与所述限位块相配合从而阻挡所述滑块继续滑动的限位凸挡。