[发明专利]一种起重机用自主控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种液压技术领域，尤其涉及一种起重机用自主控制系统。

背景技术

起重机是工程建设广泛应用的重要设备，主要有起升、伸缩、变幅和回转等动作，这些动作分别需要依赖起升装置、伸缩装置、变幅装置和回转装置在液压系统的驱动作用下完成，其中：起升装置主要通过控制卷扬来实现吊钩的垂直直线运动。伸缩装置主要通过液压缸和绳排来控制吊臂的伸缩。变幅装置主要由吊臂以及变幅液压系统组成，吊臂在变幅液压系统的作用下围绕转台后铰点旋转，从而实现变幅的起和落。回转装置主要由回转马达、回转支承、转台和回转液压系统组成，转台在回转马达和回转支承的作用下相对于起重机车架做旋转运动。由于部分型号起重机自重较大，桥荷无法满足道路法规的桥荷限制要求，不能实现正常的道路运输。因此，在不满足桥荷要求的情况下，需要借助于辅助运输小车来协助运输。

如图1所示，辅助运输小车A与吊臂B固定连接，在运输过程中起重机C转弯时，辅助运输小车A会带动吊臂B和起重机C上的转台等部件相对于起重机C上的车架旋转运动，产生起重机C的回转运动；当路面不平时，辅助运输小车A会带动吊臂B上下浮动。

如图2所示，变幅液压系统包括变幅油缸1’、平衡阀2’和变幅换向阀3’，其中：变幅油缸1’的小腔与油箱连接，大腔与平衡阀2’的出油口相连通。平衡阀2’的进油口与变幅换向阀3’的一出油口相连通。

起重机在正常工作状态下，变幅油缸1’在变幅换向阀3’的控制下实现大、小腔的进、回油，从而实现吊臂的变幅动作。在当前的起重机液压系统设计中，在起重机道路运输状态下变幅液压系统处于锁死状态。当起重机处于辅助小车运输工况下，路面不平整时将会导致吊臂上仰时变幅油缸1’的大腔容积增大，从而从油箱吸油。但是，当路面恢复平整状态时，由于平衡阀2’的封闭作用，压力油并不能返回油箱，于是导致吊臂不能回位，最后导致辅助运输小车负载越来越小甚至脱离地面，这使得起重机运输过程中很难适应各种路况。

如图3所示，回转液压系统包括回转泵4’、补油泵5’、安全阀6’、单向溢流阀7’、回转换向阀8’、回转制动器9’、回转马达10’和制动换向阀11’，其中：回转泵4’两侧的泵出口分别与回转马达10’两侧油口相连通，补油泵5’的泵出口通过制动换向阀11’与回转制动器9’的小腔相连通。两个单向溢流阀7’的进油口相连后，出油口与回转马达10’两侧油口相连通。安全阀6’设置在补油泵5’的泵出口与两个单向溢流阀7’的进油口连接点之间。

起重机回转装置工作时，回转泵4’与补油泵5’同时供油，回转换向阀8’左位工作，单向溢流阀7’限定回转油路的最高工作压力，回转制动器9’由补油泵5’压力油来驱动，制动换向阀11’右位工作，此时回转制动器9’打开，回转马达10’在回转泵4’的驱动下实现转动。

起重机辅助运输过程中，回转液压系统处于锁死状态，回转马达10’两油口处于切断状态而无法自由转动，这使得起重机运输过程中很难适应转弯角度的变化。

发明内容

本发明的目的是提出一种起重机用自主控制系统，在起重机配合辅助运输小车的运输过程中，能根据路面情况实现转台的自动转动以及吊臂的自主浮动，以适应起伏路面以及大角度转弯，保证起重机辅助运输安全，同时增加起重机运输方便性。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种起重机用自主控制系统，所述起重机包括具有变幅控制机构的变幅装置以及具有回转控制机构的回转装置，其中：所述变幅控制机构包括变幅油缸、变幅平衡阀和变幅换向阀，其中：所述变幅油缸的小腔与油箱相连通，所述变幅油缸的大腔与所述变幅平衡阀的出油口相连通，所述变幅平衡阀的进油口与所述变幅换向阀的出油口相连通；所述回转控制机构包括回转泵、补油泵、回转马达、回转换向阀、回转制动器和制动换向阀，其中：所述回转泵、所述回转换向阀和所述回转马达相互并联，所述补油泵通过所述制动换向阀与所述回转制动器相连通；所述变幅控制机构中，所述变幅平衡阀的进油口与所述变幅换向阀的出油口之间设置一个变幅球阀；所述回转控制机构中，所述制动换向阀的出油口与所述回转制动器的进油口之间设置一个制动球阀，所述回转换向阀的旁路接一个回转球阀；所述起重机处于辅助运输状态下，所述变幅球阀为关闭状态，所述回转制动器为打开状态，所述制动球阀为关闭状态，所述回转球阀为打开状态。

进一步地，所述回转控制机构还包括在所述回转制动器打开时储存压力油、在所述回转制动器压力降低到预设压力之下时补充压力油用的压力油补给机构，所述压力油补给机构设置在所述回转制动器的进油口。