[发明专利]机器人

说明书

技术领域

这里讨论的实施方式涉及机器人。

背景技术

传统上，已经提出了工业机器人，这种工业机器人包括以可旋转的方式彼此连接的多个连杆，并且能够通过使用附装至机器人的臂的远端的末端执行器（电弧焊炬等）执行预定操作，同时通过使用致动器以可旋转的方式驱动连杆（例如，参见日本专利No.4529456）。

在上述机器人中，致动器和连杆通过包括齿轮等的动力传递机构彼此连接，并且该致动器的驱动力通过该动力传递机构传递至所述连杆。此外，在上述机器人中，使用剪刀式齿轮作为齿轮，以由此消除反冲。这里，剪刀式齿轮例如由代替通常使用的一个齿轮的彼此叠置的两个齿轮以及在彼此不同的旋转方向上向这两个齿轮施加偏压力的弹簧构成。

然而，在上述机器人中，存在这样的可能，即剪刀式齿轮的尺寸增加导致动力传递机构的占用空间增加。更具体地说，在上述机器人中的剪刀式齿轮中，在彼此重叠的齿轮的重叠表面中分别形成有容纳凹槽，并且在容纳凹槽中容纳有弹簧。

也就是说，在剪刀式齿轮中，弹簧和容纳凹槽被布置在每个齿轮的齿的底部和旋转轴线的中心之间的空间中；即，布置在与每个齿轮的旋转轴线垂直的方向上（在直径方向上）与每个齿轮的齿的底部间隔开的位置处。因此，有这样一种可能，即：上述剪刀式齿轮的尺寸增加了用于弹簧和容纳凹槽的空间的量，并且增加了动力传递机构的占用空间。

实际上，动力传递机构的占用空间越大，机器人作为整体就变得越大。结果，例如，当机器人执行预定工作时，产生机器人与待加工的对象（工件）干涉的可能。因而，已经期望将剪刀式齿轮小型化，以便减小包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。

在这种情况下，已经作出了实施方式的一个方面，并且所述实施方式的目的是提供这样一种机器人，其中，剪刀式齿轮能够被小型化，因而减小包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。

发明内容

根据实施方式的机器人包括第一连杆、第二连杆、致动器、剪刀式齿轮和支撑部。所述第二连杆以可旋转的方式连接至所述第一连杆。所述致动器以可旋转的方式驱动所述第二连杆。所述剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆。所述支撑部附装至所述第一连杆并且以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮。此外，所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在所述剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置，并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。

根据实施方式的一个方面，在机器人中，剪刀式齿轮能够被小型化，因而减小了包括该剪刀式齿轮的动力传递机构的占用空间。

附图说明

由于通过参照当结合附图考虑时的如下详细描述更好地理解本发明及其许多伴随优点，因此将容易地获得对本发明及其许多伴随优点的更完整的认识，其中：

图1是示出了根据第一实施方式的机器人的侧视图。

图2是仅示出了图1中所示的上臂和第一至第三腕的附近的部分的局部剖视平面图。

图3是以放大的方式示出了图2中所示的第二和第三腕的附近的部分的放大平面剖视图。

图4是图2中所示的第一至第三腕的侧视图。

图5是沿着图3中的线V－V截取的端视图。

图6是示出了从图3等视图中取出的剪刀式齿轮的放大立体图。

图7是图6所示的剪刀式齿轮的放大分解立体图。

图8是沿着图3中的线VIII－VIII截取的端视图，该端视图示出了图3中的剪刀式齿轮的附近的部分。

图9是示出了根据第一实施方式的机器人的变型的局部剖视平面图，该变型是仅针对上臂和第一至第三腕的附近的部分作出的。

图10是以放大的方式示出了根据第二实施方式的机器人的第二和第三腕的附近的部分的局部放大剖视平面图。

图11是示出了从图10的视图取出的剪刀式齿轮的放大立体图。

图12是图11中所示的剪刀式齿轮的放大分解立体图。

图13是沿着图10中的线XIII-XIII截取的端视图，该端视图示出了图10中的剪刀式齿轮的附近的部分。

具体实施方式

首先，说明第一实施方式。

图1是示出了根据该第一实施方式的机器人的侧视图。这里，为了方便说明，在图1中，示出了三维直角坐标系，其中Z轴被表示成使得该坐标系的竖直向上方向和竖直向下方向分别对应于正方向和负方向，Y轴被表示成纸面上的横向方向，而X轴被表示成垂直于纸面的方向。该直角坐标系还在稍后在一些情况下作出说明所用的其它附图中示出。