[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

第一连杆；

以可旋转的方式连接至所述第一连杆的第二连杆；

以可旋转的方式驱动所述第二连杆的致动器；

剪刀式齿轮，该剪刀式齿轮包括主齿轮和副齿轮，并且将来自所述致动器的驱动力输出到所述第二连杆；以及

支撑部，该支撑部附装至所述第一连杆以便以可旋转的方式支撑所述剪刀式齿轮，其中，

所述剪刀式齿轮包括弹簧，该弹簧在该剪刀式齿轮的旋转轴线的方向上邻近所述支撑部布置并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述主齿轮形成在第一轴的第一端侧，

所述第一轴在该第一轴的第二端侧连接所述第二连杆，并且该第一轴在比形成有所述主齿轮的部分更靠近该第一轴的所述第二端侧的位置处由所述支撑部支撑，

并且所述弹簧连接至所述第一轴并且相对于所述支撑部邻近所述第二连杆那一侧布置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述副齿轮形成在第二轴的第一端侧，并且

所述弹簧连接至所述第一轴的所述第二端侧和所述第二轴的第二端侧，并且在彼此不同的旋转方向上向所述主齿轮和所述副齿轮施加偏压力。

4.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括：

连接至所述致动器的外齿轮，其中，

所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述外齿轮啮合的内齿轮。

5.根据权利要求2或3所述的机器人，该机器人还包括：

连接至所述致动器的外齿轮，其中，

所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述外齿轮啮合的内齿轮。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，

构成所述主齿轮的所述内齿轮形成在以圆筒形状形成的所述第一轴中，并且

所述支撑部布置在所述第一轴的内部。

7.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括：

连接至所述致动器的第一外齿轮，其中，

所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述第一外齿轮啮合的第二外齿轮。

8.根据权利要求2或3所述的机器人，该机器人还包括：

连接至所述致动器的第一外齿轮，其中，

所述主齿轮和所述副齿轮都是与所述第一外齿轮啮合的第二外齿轮。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

构成所述主齿轮的所述第二外齿轮形成在以圆筒形状形成的所述第一轴中，并且

所述支撑部布置在所述第一轴的外部。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其中，

所述弹簧包括第一端部和第二端部，并且

所述弹簧以如下方式形成，即:所述第一端部被连接至所述副齿轮，所述弹簧沿着所述剪刀式齿轮的圆周从所述第一端部开始卷绕预定圈数，然后所述第二端部被连接至所述主齿轮。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，该机器人还包括：具有多个连杆的腕，其中，

所述第二连杆是位于所述腕中的远端连杆。