[发明专利]一种航天发动机装配过程中动态实时测量方法

权利要求书

1.一种航天发动机装配过程中动态实时测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

①.对发动机喷管中心轴线进行测量：

在发动机喷管端圆上布设至少5个第一摄影测量标志，在发动机喷管上部的圆柱部分段上布设至少7个第二摄影测量标志，采用MPS工业摄影测量系统，测量出所有布设的摄影测量标志的三维坐标，分别用端圆上的摄影标志点拟合一个圆，得到端圆圆心；再用圆柱部分段上的摄影测量标志拟合一个圆柱，得到圆柱的轴线；连接端圆圆心及圆柱轴线，得到发动机喷管的中心轴线；

②.对发动机喷管上部弯管中心位置进行测量：

在上部弯管的端圆上布置至少5个第三摄影测量标志，采用MPS工业摄影测量系统测量出所有布设的摄影测量标志的三维坐标，用端圆摄影标志点拟合一个圆，得到端圆圆心即为弯管中心；

③.建立发动机喷管基准坐标系：

以发动机喷管中心轴线、上部弯管中心形成一个基准平面，以基准平面建立其基准坐标系，以弯管中心点到发动机喷管中心轴线的投影点作为坐标系原点，以发动机喷管中心轴线为Z轴，指向弯管端圆中心为X轴，根据右手坐标系法则大拇指所指方向为Y轴，建立起发动机喷管的基准坐标系；

④.对连接管中心轴线进行测量：

在连接管端圆上布设至少5个第四摄影测量标志，在连接管的圆柱相同厚度部分布设至少7个第五摄影测量标志，采用MPS工业摄影测量系统的单相机静态测量，测量出所有布设的摄影测量标志的三维坐标，分别用端圆上的摄影标志点拟合一个圆，得到端圆圆心；再用圆柱部分段上的摄影标志点拟合一个圆柱，得到圆柱的轴线，连接端圆圆心及圆柱轴线，得到连接管的中心轴线；

⑤.对连接管上部弯管中心位置进行测量：

采用与步骤②相同的测量方法，在上部弯管的端圆上布置至少5个第六摄影测量标志，采用MPS工业摄影测量系统测量出所有布设的摄影测量标志的三维坐标，用端圆摄影标志点拟合一个圆，得到端圆圆心即为弯管中心；

⑥.建立连接管基准坐标系：

采用与步骤③相同的方法建立连接管基准坐标系，发动机喷管基准坐标系与连接管基准坐标系建立后，当要测量发动机喷管与连接管中心轴线平行度，则只需看两基准坐标系的Z轴是否平行即可；当需测量发动机喷管与连接管上部弯管中心等高，则只需看连接管坐标系原点在发动机喷管坐标系下的Z轴坐标是否为0，且必须保证其Y轴坐标为0，即保证发动机喷管及连接管的基准平面是共面的；

⑦.对发动机喷管及连接管的基准坐标系进行转换：

当发动机喷管及连接管的基准坐标系建立好以后，在发动机喷管及连接管的管身上布设至少10个第七摄影测量标志，并分别以各自的基准坐标系为准，测量出所有摄影标志点在各自基准坐标系下的三维坐标，无论发动机喷管或连接管在装配时如何相对运动，管身上的摄影测量标志与各自的基准坐标系间的空间位置关系是固定不变的，则可以用这些摄影测量标志的三维坐标来代替基准坐标系，当进行装配时，只要测量出这些摄影测量标志的三维坐标，通过坐标系转换分别得到发动机喷管及连接管的基准坐标系，然后解算出其中心轴线关系及上部端圆中心点位之间的高度差；两个右手空间直角坐标系进行转换时，存在三个平移量、三个旋转量和一个尺度因子，将建立的基准坐标系O-XYZ先缩放k倍，再旋转坐标（εx，εy，εz），最后平移坐标（X₀，Y₀，Z₀）后，转换到被测量的坐标系o-xyz中，点P在O-XYZ中的坐标为（X，Y，Z），在o-xyz中的坐标为（x，y，z），则有：

xyz=kRTX-X0Y-Y0Z-Z0]]>--（式1）

同理也有：

XYZ=1kRxyz+X0Y0Z0]]>--（式2）

式中R为旋转矩阵，其中关键的环节是构造旋转矩阵，绕X、Y、Z测量坐标轴的旋转矩阵分别表示为：

Rx(ϵx)=1000cosϵx-sinϵx0sinϵxcosϵxRy(ϵy)=cosϵy0sinϵy010-sinϵy0cosϵyRz(ϵz)=cosϵz-sinϵz0sinϵzcosϵz0001]]>--（式3）

旋转矩阵的构造按Kardan旋转进行，其要点是三个连动的旋转轴中不出现同名轴，首先绕X轴旋转εx，此时Z轴到达OYZ与OYz两面的交线位置，其次绕旋转后的Y轴旋转εy，使Z轴最终到达z轴，最后绕z轴旋转εz，最终使X、Y轴分别与x、y轴重合。则旋转矩阵R为：

R=Rx(ϵx)·Ry(ϵy)·Rz(ϵz)=a1a2a3b1b2b3c1c2c3]]>--（式4）

式中R矩阵的诸参数为：

a1=cosϵycosϵz,a2=-cosϵysinϵz,a3=sinϵyb1=cosϵxsinϵz+sinϵxsinϵycosϵz,b2=cosϵxcosϵz-sinϵxsinϵysinϵz,b3=-sinϵxcosϵyc1=sinϵxsinϵz-cosϵxsinϵycosϵz,c2=sinϵxcosϵz+cosϵxsinϵysinϵz,c3=cosϵxcosϵy]]>

⑧.装配测量：

将MPS工业摄影测量系统的多相机实时动态测量中的各相机安置在至少两台相机能共同观测到发动机喷管及连接管管身上的约一半的摄影测量标志的位置，按照装配的实际工况，至少需要4台相机组成多相机系统才能完成装配时的实时测量，在装配实时测量过程中，由MPS多相机系统控制4台相机进行实时测量，获得摄影测量标志的三维坐标，通过公共点转换、坐标系转换实时解算出发动机喷管与连接管的中心轴线之间的平行度数据、弯管中心点之间的高差数据；

⑨.发动机喷管与连接管防撞数据测量及信号输出：

为了实现在装配过程中预防发动机喷管与连接管发生碰撞，首先确定出发动机喷管与连接管在实际装配中最有可能发生碰撞的部位，然后在发动机喷管管身及连接管管身的易干扰部位各布置一个摄影测量标志，在第⑧步中安置相机位置时，应保证至少有其中两台相机能观测到干扰部位的摄影测量标志，在装配实时测量时会同时测量出干扰部位的两个摄影测量标志的三维坐标，然后计算出两个摄影测量摄影标志点的空间距离，设两点P₁(x₁、y₁、z₁)、P₂(x₂、y₂、z₂)，则两点间的空间距离根据空间点距离公式5可得：

d=(x1-x2)2+(y1-y2)2+(z1-z2)2]]>--（式5）

设定好该距离的最小值阈值，实现防撞提醒及必要的信号输出。