[发明专利]机器人系统、机器人手、机器人及机器人控制方法

说明书

技术领域

这里公开的实施方式涉及机器人系统、机器人手和机器人。

背景技术

已经存在使用机器人将货物运送工作自动化的需要。日本专利申请公报No.2001-089090公开了一种通过使用机器人来运送箱形货物的技术。

在将货物运送工作自动化过程中，从经济角度来看需要高效地进行工作。

发明内容

鉴于上述，这里公开的实施方式提供了一种能够有效地运送容器内的容纳物的机器人系统、机器人手和机器人。

为了解决上述问题，根据本公开内容的一个方面，提供了一种机器人系统，该机器人系统包括：具有一个或多个驱动轴的机器人；附装至所述机器人的手，该手被构造成保持具有开口的容器，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出；以及控制器，该控制器用于控制所述机器人和所述手的操作，其中，所述控制器被构造成执行如下操作：使所述手运动到保持位置以保持所述容器；使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物通过所述开口排出；以及使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。

为了解决上述问题，根据本发明的另一方面，提供了一种机器人手，该机器人手附装至机器人，该机器人具有一个或多个驱动轴并且被构造成保持具有开口的容器，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，其中，所述机器人手被构造成：运动到保持位置以保持所述容器；运动到排出位置以将所述容器倾斜从而通过所述开口排出所述容纳物；并且运动到放置位置以释放所述容器。

为了解决上述问题，根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，该机器人包括一个或多个驱动轴，并且被构造成保持具有开口的容器的手能附装至该机器人，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，其中，所述机器人被构造成执行如下操作：使所述手运动到保持位置以保持所述容器；使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物从所述开口排出；以及使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。

为了解决上述问题，根据本发明再一方面，提供了一种用于控制机器人的机器人控制方法，该机器人包括一个或多个驱动轴，并且被构造成保持具有开口的容器的手能附装至该机器人，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，该方法包括：使所述手运动到保持位置以保持所述容器；使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物通过所述开口排出；以及使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。

根据本公开，通过一系列操作执行容器的卸货工作和从容器取出内容物的工作，能够有效地运送容器内的容纳物。

附图说明

图1是示出了根据一个实施方式的机器人系统的总体构造的示意图。

图2A是示意性地示出了当塑料容器被保持在向上取向姿势时手的姿势的立体图，且图2B是示意性地示出了当塑料容器被保持在向下取向姿势时手的姿势的立体图。

图3是示意性地示出了手的构造的侧视图。

图4是示意性地示出了手的构造的平面图。

图5至图9是用来说明在控制器的控制下机器人和手的操作的一个示例的示意图。

图10是用来说明机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图描述本公开的实施方式。如果在附图中存在“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”之类的注释，则本说明书的描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”表示由该注释指代的方向。

首先参照图1至图4，将对根据当前实施方式的机器人系统的总体构造及其组成部件进行描述。

如图1所示，当前实施方式的机器人系统1包括保持侧货盘（保持侧容器存放部位）30、机器人10、控制器20、传送器（输送单元）40和放置侧货盘（放置侧容器存放部位）50。保持侧货盘30、传送器40和放置侧货盘50至少部分地布置在机器人10的有效操作范围内。

多个通用的箱形（基本上为长方体）的塑料容器2（以下简称为“容器2”）堆叠并被放置在保持侧货盘30上，每个容器2都收纳一件或多件物品（容纳物）3。容器2在保持侧货盘30上的堆叠状态（位置、取向、数量、层数、列数等）不限于图1中所示的状态。

物品3的示例包括但不限于：农产品（农作物），诸如蔬菜和水果；海产品，诸如海鲜和海藻；工业品；部件；以及原材料。