[发明专利]机器人系统、机器人手、机器人及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：

具有一个或多个驱动轴的机器人；

附装至所述机器人的手，该手被构造成保持具有开口的容器，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出；以及

控制器，该控制器用于控制所述机器人和所述手的操作，

其中，所述控制器被构造成执行如下操作：使所述手运动到保持位置以保持所述容器；使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物通过所述开口排出；以及使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述手包括：托架，该托架设置在所述机器人的末端从而围绕旋转轴线旋转；板，该板固定至所述托架从而沿着与所述旋转轴线相同的方向延伸；以及保持机构，该保持机构设置在所述板中并且被构造成保持所述容器。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述板形成为在所述容器的高度方向上比所述容器长，并且所述板被布置成使得当所述容器倾斜时该板位于所述容器的下方。

4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其中，所述手还包括设置在所述板中的滑槽，所述滑槽被构造成当所述容器倾斜时允许所述容纳物沿着所述滑槽滑下。

5.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其中，所述板的长度大至足以使得该板能够保持沿着所述旋转轴线的方向布置的多个容器，所述保持机构被构造成保持所述多个容器中的每个容器的一个侧表面部。

6.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其中，所述板固定至所述托架的外边缘部。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人系统，该机器人系统还包括：

保持侧容器存放部位，该保持侧容器存放部位布置在所述机器人的操作范围内并且被构造成存放容纳所述容纳物的所述容器；被构造成输送所述容纳物的输送单元；以及放置侧容器存放部位，该放置侧容器存放部位布置在所述机器人的操作范围内并且被构造成存放所述容纳物已经被排出的容器。

8.一种机器人手，该机器人手附装至机器人，该机器人具有一个或多个驱动轴并且被构造成保持具有开口的容器，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，其中，所述机器人手被构造成：运动到保持位置以保持所述容器；运动到排出位置以将所述容器倾斜从而通过所述开口排出所述容纳物；并且运动到放置位置以释放所述容器。

9.一种机器人，该机器人包括一个或多个驱动轴，并且被构造成保持具有开口的容器的手能附装至该机器人，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，其中，所述机器人被构造成执行如下操作：使所述手运动到保持位置以保持所述容器；使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物从所述开口排出；以及使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。

10.一种用于控制机器人的机器人控制方法，该机器人包括一个或多个驱动轴，并且被构造成保持具有开口的容器的手能附装至该机器人，容纳物通过所述开口被放入所述容器中以及从所述容器取出，该方法包括：

使所述手运动到保持位置以保持所述容器；

使所述手运动到排出位置并且使所述容器倾斜以将所述容纳物通过所述开口排出；以及

使所述手运动到放置位置以释放由所述手保持的所述容器。