[发明专利]布料控制系统、方法及装置

权利要求书

1.一种布料控制系统，其特征在于，包括： 

运输装置，装载有管桩模，根据控制装置的运行指令，沿轨道运行； 

开始位置检测装置，检测到所述运输装置行进至开始布料位置时，输出检测信号； 

重量检测装置，检测所述运输装置所装载的管桩模的重量； 

位移检测装置，检测所述运输装置的位移； 

控制装置，连接所述运输装置、开始位置检测装置、重量检测装置和位移检测装置，当需要向管桩模布料时，向运输装置发送正向运行指令，每当运输装置的位移与多个设定位移中的一个设定位移相同时，获取所述管桩模在当前位置的布料前重量，在运输装置行进至开始布料位置时发送反向运行指令，每当运输装置的位移与多个设定位移中的一个设定位移相同时，获取所述管桩模在当前位置的布料后重量，根据管桩模在当前位置的布料前重量和布料后重量，确定当前已布入管桩模内的混凝土的重量。 

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括：结束位置检测装置，连接所述控制装置，检测到所述运输装置行进至结束布料位置时，输出检测信号； 

所述控制装置，具体用于从运输装置行进至结束布料位置开始，每当运输装置的位移与多个设定位移中的一个设定位移相同时，获取所述管桩模在当前位置的布料前重量。 

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置，还用于当运输装置行进至结束布料位置时，将结束布料位置设置为所述运输装置的位移起始位置。 

4.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述开始位置检测装置为安装于开始布料位置处的第一位置传感器，所述结束位置检测装置为安装于结束布料位置处的第二位置传感器； 

所述第一位置传感器在所述运输装置行进至开始布料位置时，被所述运输装置触发，向控制装置输出开始布料位置指示信号，所述第二位置传感器在所述运输装置行进至结束布料位置时，被所述运输装置触发，向控制装置输出结束布料位置指示信号。 

5.如权利要求4所述的控制系统，其特征在于，第一位置传感器以及第二位置传感器为限位开关或接近开关。 

6.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述位移检测装置为安装于所述运输装置的车轮轴或驱动电机轴上的旋转编码器，每转动设定角度时，输出与转动方向对应的脉冲信号； 

所述控制装置，根据旋转编码器输出的脉冲信号确定所述运输装置的位移。 

7.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，各设定位移是按照预设的位移步长设置的。 

8.一种布料控制方法，其特征在于，包括： 

当需要向管桩模布料时，向装载有管桩模的运输装置发送正向运行指令，控制所述运输装置沿轨道向混凝土输送管侧正向运行； 

获取位移检测装置检测到的所述运输装置的位移； 

在运输装置的正向运行过程中，当运输装置的位移与多个设定位移中的一个设定位移相同时，获取重量检测装置检测到的所述管桩模在当前位置的布料前重量； 

接收开始位置检测装置检测到运输装置行进至开始布料位置时输出的检测信号，向运输装置发送反向运行指令，控制所述运输装置沿轨道反向运行； 

在运输装置的反向运行过程中，每当运输装置的位移与多个设定位移中的一个设定位移相同时，获取重量检测装置检测到的所述管桩模在当前位置的布料后重量，并根据管桩模在当前位置的布料前重量和布料后重量，确定当前已布入管桩模内的混凝土的重量，以及根据当前已布入管桩模内的混凝土的重量。 

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，获取重量检测装置检测到的所述管桩模在当前位置的布料前重量之前，还包括： 

接收结束位置检测装置检测到运输装置行进至结束布料位置时输出的检测信号。 

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，获取重量检测装置检测到的所述管桩模在当前位置的布料前重量之前，还包括： 

接收到结束位置检测装置检测到运输装置行进至结束布料位置时输出的检测信号时，将结束布料位置设置为所述运输装置的位移起始位置。