[发明专利]一种优化的NURBS和DDA曲线两级插补方法

权利要求书

1.一种优化的NURBS和DDA曲线两级插补方法，其特征在于，包括以下步骤：

轨迹生成阶段：通过NURBS轨迹曲线公式求取参数点对应的位置，并生成下一个插补周期对应点的参数值；

转换阶段：把NURBS插补阶段每个插补周期中的位置转换为DDA阶段的位置增量；

DDA插补阶段：根据每个插补周期的位置增量生成相应的伺服脉冲传送给伺服系统；

上述各个阶段使用fifo进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种优化的NURBS和DDA曲线两级插补方法，其特征在于，所述轨迹曲线表示为：：

C(u)=Σi=0nNi,p(u)WiPiΣi=0nNi,p(u)Wi;]]>

Ni,p(u)=u-uiui+p-uiNi,p-1(u)+ui+p+1-uui+p+1-ui+1Ni+1,p-1(u);]]>

其中，P_i表示控制节点，N_i,p表示样条基函数，u_i表示节点向量中第i个分量，W_i表示和控制点对应的权向量；

所述样条基函数N_i,p及其任意阶导数的求取过程分解为p+1个矩阵相乘的形式，对于前p-r个矩阵，其第k个矩阵形式为：

p-kui+p-k-ui-(p-k)ui+p+1-k-ui+1θθθθθp-kui+p+1-k-ui+1-(p-k)ui+p+2-k-ui+2θMMOOMMMOOMθθθp-kui+p-ui+k-(p-k)ui+p+1-ui+k+1]]>

对于第p-r+1个到第p-1个矩阵，其第k个矩阵的形式为：

u-uiui+p-k-uiui+p+1-k-uui+p+1-k-ui+1θθθθθu-ui+1ui+p+1-k-ui+1ui+p+2-k-uui+p+2-k-ui+2θMMOOMMMOOMθθθu-ui+kui+p-ui+kui+p+1-uui+p+1-ui+k+1]]>

第p个矩阵，形式为：

Ni,0(u)Ni,1(u)MNi+p-1,0(u)Ni+p,0(u)]]>

其中N_i,p(u)表示样条基函数，k表示矩阵的位置,其范围为[0,p]，u_i表示节点向量中第i个分量，u表示样条的参数。