[发明专利]一种基于红外引导的机器人自主充电系统及其充电方法

权利要求书

1.一种基于红外引导的机器人自主充电方法，其特征在于，包括如下步骤：

驱动模块控制机器人进入红外区域；

任意一个红外接收器接收到充电站上的红外发射管发出的红外信号后，判断模块判断接收到红外信号区域的调制频率是否大于当前所处位置的调制频率；

如果小于当前位置的调制频率，机器人停止运动，移动控制模块驱动机器人按照反方向继续进行红外信号搜索；

如果大于当前位置的调整频率，则改变机器人行走方向，进入新的频率区域；

直到机器人寻找到频率最高的调制信号后，调整机器人方向，完成与充电器的对接。

2.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于，所述驱动模块控制机器人进入红外区域之前，还包括：

电池监控模块对机器人的电量进行实时监控，当检测到电池电量低于一预设的参考电量时，向驱动模块发送一充电请求信号。

3.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于，所述如果大于当前位置的调整频率，则改变机器人行走方向，进入新的频率区域，具体为：任意一个红外接收器接收到频率更高的信号，则调整机器人的前进方向，使位于机器人做前端第一红外接收器和右前端第二红外接收器均能接收到这个频率的信号并继续前进，进入新的频率区域。

4.一种基于红外引导的机器人自主充电系统，包括机器人和充电站，其特征在于，所述机器人包括：第一红外接收器、第二红外接收器、驱动模块、判断模块及移动控制模块；

驱动模块，用于接收到充电请求信号后，控制机器人进入红外区域；

第一红外接收器，位于机器人的左前方，用于接收红外信号；

第二红外发射管，位于机器人的右前方，用于接收红外信号；

判断模块，用于判断所述红外接收器接收到的红外信号所属区域的调制频率是否大于当前所处位置的调制频率；

移动控制模块，用于当判断小于当前位置的调制频率，控制机器人停止运动，并驱动机器人按照反方向继续进行红外信号搜索。以及如果大于当前位置的调整频率，则改变机器人行走方向，直到机器人寻找到频率最高的调制信号后，完成与充电站的对接。

5.如权利要求4所述的自主充电系统，其特征在于，所述机器人还包括电池监控模块，用于对机器人的电量进行实时监控，当检测到电池电量低于一预设的参考电量时，向驱动模块发送一充电请求信号。

6.如权利要求4所述的自主充电系统，其特征在于，所述充电站包括：第一红外发射管、第二红外发射管、第三红外发射管和第四红外发射管，所述四个红外发射管所发出的红外光覆盖范围依次减弱，相位相同，调制频率成倍数依次增加。

7.如权利要求6所述的自主充电系统，其特征在于，所述第四红外发射管的频率最高，发射的红外光近似一条直线。