[发明专利]一种机械手手臂上下摆动机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，更具体地，涉及一种机械手手臂上下摆动机构。

背景技术

机械手是机械装置中能够满足抓料、移料、放料需求的机械组件，可以根据具体使用条件以及设计方案的多样性来设计机械手的结构，因此，机械手的结构和功能特点也千差万别。

在缝纫机针的抛光工艺中，为了提高抛光自动化程度和抛光效率，在工艺系统中辅助机械手也是现代机针抛光工艺的一大进展。但是传统的缝纫机针抛光工艺的机械手存在着夹持握力不够，工作速度较慢，定位精度不准确等缺点，在实际的抛光工艺中影响抛光效率。

其中，机械手手臂上下摆动机构是实现机械手手臂上下摆动运动的主要机构，因此，要想使机械手定位精准提高工作效率，需要结构设计合理的上下摆动机构。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供了一种上下摆动定位精准的机械手手臂上下摆动机构。

本发明提供一种机械手手臂上下摆动机构，包括臂，安装于所述臂上的动作元件和导向装置，所述动作元件通过连接件与臂固定连接，所述动作元件通过销钉与所述连接件连接，所述导向装置设置在臂与动作元件之间且一端与臂连接。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述动作元件为双作用液压缸，所述双作用液压缸的活塞杆通过所述连接件与臂固定连接，所述活塞杆通过销钉与所述连接件连接，所述导向装置设置在活塞杆的外周使得所述活塞杆能配合所述导向装置在双作用液压缸的导向通道中导向移动。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述双作用液压缸还包括设置在上下两端的上端盖和下端盖、上油腔和下油腔以及设在上、下油腔之间能够推动所述活塞杆上下运动的活塞。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述上端盖和下端盖均设有凹孔，所述凹孔能够容纳所述活塞的两端。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述活塞的两端均设有V形节流槽，所述V形节流槽与所述凹孔形成节流缓冲。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述下端盖通过销钉与缸支座连接。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括，所述导向装置为导向套。

本发明的提供的一种机械手手臂上下摆动机构，采用双作用液压缸作为动作元件驱动手臂做上下摆动运动，能够将工件传送到给定位置，准确可靠的完成手臂上下摆动动作，而且该机构结构简单、设计合理，还可以结合不同的手臂夹持端部用于不同机械工艺中。                                                                                       

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明上下摆动机构的结构示意图。

其中，1-臂，2-活塞杆，3-上端盖，4-下端盖，5-凹孔，6-下油腔，7-活塞，8-上油腔，9-导向通道，10-导向套，11-连接件，12-销钉，13-缸支座。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合实施例及实施例附图对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供一种机械手手臂上下摆动机构，主要包括臂1、动作元件和导向装置，动作元件和导向装置都安装于臂1上，起支承、连接和承受外力作用。具体的，所述动作元件通过连接件11与臂1固定连接，所述动作元件通过销钉12与所述连接件11连接，所述导向装置设置在臂1与动作元件之间且一端与臂1连接。本发明实施例中导向装置具体的为导向套10。

在本发明的实施例中，所述动作元件为双作用液压缸，双作用液压缸主要包括：活塞杆2、上端盖3、下端盖4、上油腔8、下油腔6、活塞7和导向通道9。其中，活塞杆2通过所述连接件11与臂1固定连接，所述活塞杆2通过销钉12与所述连接件11连接，所述导向套10设置在活塞杆2一端的外周使得所述活塞杆2能配合所述导向套10在导向通道9中导向移动。

在本发明的实施例中，采用导向套10配合双作用液压缸中的导向通道9，导向装置能够保证手臂的正确位置和双作用液压缸不受较大的弯曲力，因为，在手臂静止状态时，要承受由夹持的工件重量产生的弯曲力，以及优于载荷不平衡而产生的扭转力矩，在运动时还有一个惯性力等，为了使双作用液压缸不受这些较大力的影响，保证手臂运动的正确位置，本发明采用了导向套9作为导向装置。