[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明所公开的实施方式涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，已知有一种与人协调共存型机器人系统，其具备与人在同一空间内进行作业的机器人（例如参照专利文献1）。在所述机器人系统中，提出了用于确保作业人员安全的各种提案，避免因作业人员与机器人接触而发生工伤事故。

例如，专利文献1中作为人机共存作业用安全装置而公开的机器人系统具备机器人的侵入探测装置及作业人员的侵入探测装置。这些探测装置是所谓的光学式传感器，通过两个装置的光轴形成机器人及作业人员双方的侵入禁止区域。然后，当机器人或作业人员的任意一方侵入所述侵入禁止区域时，通过使机器人停止或者限制其动作速度来确保作业人员的安全。

专利文献1：日本国特开2007-283450号公报

但是，在上述的现有技术中，在使提高作业效率和确保安全保障性同时成立方面还有进一步改善的余地。具体而言，在上述的现有技术中，与作业人员的作业经验、作业内容无关，只要探测到侵入上述侵入禁止区域，机器人便会停止或被限制其动作速度。即，由于作业人员被一律对待，因此很难实现提高作业效率。

另外，不仅是作业人员，例如以偷盗工件等为目的的侵入者也被一律对待。因而，在确保除安全方面以外还包括防盗方面的系统的安全保障性方面很不充分。

发明内容

实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，目的在于提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。

实施方式的一个形态所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。前述机器人与作业人员共同使用作业空间。前述存储部储存前述作业人员的认证信息。前述认证部根据前述认证信息认证接近前述作业空间的前述作业人员是否是正规的作业人员。前述决定部根据当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时所识别的前述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定前述机器人的动作区域及动作速度。前述指示部向前述机器人发出指示，使其根据由前述决定部决定的前述动作区域及前述动作速度来进行动作。

根据实施方式的一个形态，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。

附图说明

图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式俯视图。

图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式侧视图。

图2是实施方式所涉及的机器人系统的框图。

图3A是表示认证部中的认证对象的一个例子的图。

图3B是表示认证信息的一个例子的图。

图4是表示作业人员信息的一个例子的图。

图5A是用于说明动作指示决定处理的模式图。

图5B是表示动作限制信息的一个例子的图。

图6是表示实施方式所涉及的机器人系统所执行的处理步骤的流程图。

符号说明

1-机器人系统；10-机器人；10a-马达；11-机体部；12-手臂；13-基台部；20-控制装置；21-控制部；21a-认证部；21b-作业识别部；21c-动作指示决定部；21d-指示部；21e-警报部；22-存储部；22a-认证信息；22b-作业人员信息；22c-动作限制信息；30-认证装置；40-作业台；50-警报装置；M-作业人员；S-回转轴；SL-走行轴。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请所公开的机器人系统的实施方式。另外，本发明不受以下所示的实施方式限定。

另外，以下例举机器人是具有左右一对手臂的双臂机器人的情况来进行说明。而且，对于手端操作装置即“机器人手部”则记载为“手部”。

首先，利用图1A及图1B对实施方式所涉及的机器人系统1的构成进行说明。图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统1的构成的模式俯视图，图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统1的构成的模式侧视图。

另外，为了容易理解说明，在图1A及图1B中图示包括Z轴的三维正交坐标系，其中Z轴使铅垂向上为正向且使铅垂向下为负向。所述正交坐标系有时也表示在以下说明所使用的其它附图中。

如图1A及图1B所示，机器人系统1具备机器人10、控制装置20、认证装置30、作业台40及警报装置50。控制装置20被连接为能够与机器人10、认证装置30及警报装置50等的各种装置传递信息。