[发明专利]主动式倒车刹车辅助系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车主动安全技术，具体涉及一种主动式倒车刹车辅助系统及控制方法。

背景技术

主动式倒车刹车辅助系统是根据车辆倒车时的路况和车辆行驶状态，即在车辆发生碰撞前，主动控制车辆制动，避免碰撞所造成的危害。由于国内车辆保有量的迅速增加，停车位空间尺寸的减小，对驾驶员的倒车技术要求越来越高。同时，非职业司机的大量涌现，使得倒车主动刹车变得尤为重要。

现有的倒车主动刹车系统多以雷达探测到的车辆与物体间的距离来控制主动刹车时刻，如：中国专利文献记载的“汽车倒车防撞自动刹车控制系统”，公开号为：CN101596890A，由于以特定的距离作为判定停车时刻的依据，倒车时，不能完全保证倒车安全以及主动刹车时刻的合理性，同时也不能最大限度地利用停车位空间。此外，雷达对部分路况，如坑、沟、坡等无法进行准确的辨别，会出现主动刹车时刻错判的情况。

因此，有必要对现有的倒车主动刹车辅助系统进行改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种主动式倒车刹车辅助系统及方法，能对主动制动的时刻进行精确判定。

本发明所述的主动式倒车刹车辅助系统，包括路况监测器、路况处理器、主动刹车控制器、变速器控制器、发动机控制器、电子稳定系统和EPS系统；

所述路况监测器包括摄像头和雷达，所述摄像头和雷达分别与路况处理器连接，所述路况处理器与主动刹车控制器连接，所述主动刹车控制器分别与变速器控制器、发动机控制器、电子稳定系统和EPS系统连接；

所述路况监测器采集车辆后方及左右两侧的路况、行人和障碍物信息，并发送给路况处理器；所述路况处理器根据该路况、行人和障碍物信息来判定车辆后方是否存在坑、沟、坡、行人、障碍物中的一种或多种目标对象，以及该目标对象距车尾的距离，若目标对象为坑和/或沟，还进一步判断出该坑和/或沟的深度及外形，若目标对象为坡，还进一步判断出该坡的坡度大小，并将判定的结果发送给主动刹车控制器；所述主动刹车控制器根据判定的结果再结合整车CAN线上的车辆运行状况信息来判断主动刹车时刻；所述电子稳定系统根据主动刹车控制器发出的制动指令和制动强度分配信号控制车辆，使车辆在与目标对象的距离为安全距离时停住；所述变速器控制器在制动时与电子稳定系统协调配合，控制离合器分离以防止发动机熄火；所述变速器控制器、发动机控制器和电子稳定系统协调控制，使得在坡道上倒车时车辆车速与驾驶员期望车速无大的差异；所述EPS系统在特定工况时限制方向盘沿某一方向转动，避免碰撞。

还包括报警装置，该报警装置包括显示器和麦克风，所述显示器安装在汽车仪表盘上并通过CAN线与主动刹车控制器进行通信，所述麦克风安装在车厢内并通过CAN线与主动刹车控制器进行通信。

所述主动刹车控制器、EPS系统、变速器控制器、发动机控制器、电子稳定系统之间通过CAN总线进行通信。

所述摄像头为多个，分别安装在车辆的尾部及左右两侧并通过CAN线与路况处理器进行通信；所述雷达为多个，分别安装在车辆的尾部及左右两侧并通过CAN线与路况处理器进行通信。

所述路况处理器和主动刹车控制器集成在车身控制器内。

一种主动式倒车刹车辅助系统的控制方法，

A、利用路况监测器采集车辆后方及左右两侧的路况、行人和障碍物信息，并发送给路况处理器；

B、所述路况处理器根据该路况、行人和障碍物信息来判定车辆后方是否存在坑、沟、坡、行人、障碍物中的一种或多种目标对象，以及该目标对象距车尾的距离，若目标对象为坑和/或沟，还进一步判断出该坑和/或沟的深度及外形，若目标对象为坡，还进一步判断出该坡的坡度大小，并将判定的结果发送给主动刹车控制器，主动刹车控制器根据判定的结果再结合整车CAN线上的车辆运行状况信息来判断是否主动刹车；

C、所述电子稳定系统根据主动刹车控制器发出的制动指令和制动强度分配信号控制车辆，使车辆在与目标对象的距离为安全距离时停住；

D、所述变速器控制器、发动机控制器和电子稳定系统协调控制，使得在坡道上倒车时车辆的车速与驾驶员期望车速无大的差异；

E、所述EPS系统在特定工况时限制方向盘只能向使车辆远离目标对象的方向转动。

L1为系统默认的安全阀值；

L0为路况处理器根据当前路况判定出的安全距离阀值，包括湿滑路面安全距离阀值、雪地路面安全距离阀值、干燥良好路面安全距离阀值、目标对象为老人或小孩安全距离阀值；

D为目标对象距车尾距离；

D0为目标对象距倒车路径最小距离；