[发明专利]主动式倒车刹车辅助系统及控制方法

权利要求书

1.一种主动式倒车刹车辅助系统，其特征在于：包括路况监测器（1）、路况处理器（2）、主动刹车控制器（3）、EPS系统（8）、变速器控制器（6）、发动机控制器（5）和电子稳定系统（4）；

所述路况监测器（1）包括摄像头和雷达，所述摄像头和雷达分别与路况处理器（2）连接，所述路况处理器（2）与主动刹车控制器（3）连接，所述主动刹车控制器（3）分别与EPS系统（8）、变速器控制器（6）、发动机控制器（5）、电子稳定系统（4）连接；

所述路况监测器（1）采集车辆后方及左右两侧的路况、行人和障碍物信息，并发送给路况处理器（2）；所述路况处理器（2）根据该路况、行人和障碍物信息来判定车辆后方是否存在坑、沟、坡、行人、障碍物中的一种或多种目标对象，以及该目标对象距车尾的距离，若目标对象为坑和/或沟，还进一步判断出该坑和/或沟的深度及外形，若目标对象为坡，还进一步判断出该坡的坡度大小，并将判定的结果发送给主动刹车控制器（3）；所述主动刹车控制器（3）根据判定的结果再结合整车CAN线上的车辆运行状况信息来判断主动刹车时刻；所述电子稳定系统（4）根据主动刹车控制器（3）发出的制动指令和制动强度分配信号控制车辆，使车辆在与目标对象的距离为安全距离时停住；所述变速器控制器（6）在制动时与电子稳定系统协调配合，控制离合器分离以防止发动机熄火；所述变速器控制器（6）、发动机控制器（5）和电子稳定系统（4）协调控制，使得在坡道上倒车时车辆车速与驾驶员期望车速无大的差异；所述EPS系统（8）在特定工况时限制方向盘只能向使车辆远离目标对象的方向转动。

2.根据权利要求1所述的主动式倒车刹车辅助系统，其特征在于：还包括报警装置（7），该报警装置（7）包括显示器和麦克风，所述显示器安装在汽车仪表盘上并通过CAN线与主动刹车控制器（3）进行通信，所述麦克风安装在车厢内并通过CAN线与主动刹车控制器（3）进行通信。

3.根据权利要求1所述的主动式倒车刹车辅助系统，其特征在于：所述主动刹车控制器（3）、EPS（8）系统、变速器控制器（6）、发动机控制器（5）、电子稳定系统（4）之间通过CAN总线进行通信。

4.根据权利要求1至3任一所述的主动式倒车刹车辅助系统，其特征在于：所述摄像头为多个，分别安装在车辆的尾部及左右两侧并通过CAN线与路况处理器（2）进行通信；所述雷达为多个，分别安装在车辆的尾部及左右两侧并通过CAN线与路况处理器（2）进行通信。

5.根据权利要求1至3任一所述的主动式倒车刹车辅助系统，其特征在于：所述路况处理器（2）和主动刹车控制器（3）集成在车身控制器内。

6.一种用权利要求1至5任一所述的主动式倒车刹车辅助系统的控制方法，其特征在于：

A、利用路况监测器（1）采集车辆后方及左右两侧的路况、行人和障碍物信息，并发送给路况处理器（2）；

B、所述路况处理器（2）根据该路况、行人和障碍物信息来判定车辆后方是否存在坑、沟、坡、行人、障碍物中的一种或多种目标对象，以及该目标对象距车尾的距离，若目标对象为坑和/或沟，还进一步判断出该坑和/或沟的深度及外形，若目标对象为坡，还进一步判断出该坡的坡度大小，并将判定的结果发送给主动刹车控制器（3），主动刹车控制器（3）根据判定的结果再结合整车CAN线上的车辆运行状况信息来判断是否主动刹车；

C、所述电子稳定系统（4）根据主动刹车控制器（3）发出的制动指令和制动强度分配信号控制车辆，使车辆在与目标对象的距离为安全距离时停住；

D、所述变速器控制器（6）、发动机控制器（5）和电子稳定系统（4）协调控制，使得在坡道上倒车时车辆的车速与驾驶员期望车速无大的差异；

E、所述EPS系统（8）在特定工况时限制方向盘沿某一方向转动，避免碰撞。