[发明专利]具有保护零件结构的弹性机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种具有保护零件结构的弹性机械手。

背景技术

机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。

一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，手爪上与零件接触的面为刚性面，抓取零件的力过大，导致零件被损坏。

发明内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本发明要解决的技术问题是：现有机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪瞬间抓取，因手爪与零件接触的面为刚性面，抓取零件的力过大，导致零件被损坏。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座、气缸、驱动块、第一手爪、第二手爪和连杆，所述气缸设置于基座上，所述第一手爪和第二手爪位于驱动块的两侧，且两者中部均铰接于基座上，第一手爪和第二手爪近气缸一端分别与驱动块通过连杆铰接，第一手爪和第二手爪铰接端间距最大是驱动块移动的一个极限位置，所述驱动块与气缸的活塞杆连接，其特征在于，在第一手爪和第二手爪夹持侧相对位置分别设置弹簧板，所述弹簧板两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。

采用上述技术方案时，抓取零件时，由弹簧板与零件接触，因弹簧板具有弹性，且弹簧板与相应手爪之间留有间隙，气缸推动活塞杆和驱动块，驱动块转动第一手爪和第二手爪转动抓取零件，手爪转动较快，抓取时手爪作用于零件表面的压力较大，与刚性接触面相比，弹簧板能够变形，具有保护零件的功能。

进一步，所述基座上设有为驱动块导向的滑槽，如果气缸出现倾斜，第一手爪、第二手爪和连杆的受力不对称，气缸的活塞杆将对第一手爪、第二手爪和连杆造成破坏，驱动块导向的滑槽使得驱动块始终按预定的线路往复移动，能延长本发明的使用寿命。

进一步，弹簧板抓取零件的接触面上设置防滑层，弹簧板表面比较光滑，抓取时零件容易滑出，设置防滑层能够防止抓取过程中零件掉出，提高抓取效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是本发明具有保护零件结构的弹性机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种具有保护零件结构的弹性机械手，包括基座1、气缸2、驱动块3、第一手爪4、第二手爪5和连杆6，气缸2设置于基座1上，第一手爪4和第二手爪5位于驱动块3的两侧，且两者中部均铰接于基座1上，第一手爪4和第二手爪5近气缸2一端分别与驱动块3通过连杆6铰接，第一手爪4和第二手爪5铰接端间距最大是驱动块3移动的一个极限位置，驱动块3与气缸2的活塞杆连接，其特征在于，在第一手爪4和第二手爪5夹持侧相对位置分别设置弹簧板7，弹簧板7两端固定，且中部的夹持部分与相应的手爪内侧之间有间隙。

使用本发明抓取零件时，由弹簧板7与零件接触，因弹簧板7具有弹性，且弹簧板7与相应手爪之间留有间隙，气缸2推动活塞杆和驱动块3，驱动块3转动第一手爪4和第二手爪5转动抓取零件，手爪转动较快，抓取时手爪作用于零件表面的压力较大，与刚性接触面相比，弹簧板7能够变形，具有保护零件的功能。

基座1上设有为驱动块3导向的滑槽8，如果气缸2出现倾斜，第一手爪4、第二手爪5和连杆6的受力不对称，气缸2的活塞杆将对第一手爪4、第二手爪5和连杆6造成破坏，驱动块3导向的滑槽8使得驱动块3始终按预定的线路往复移动，能延长本发明的使用寿命。

具体使用流程：

如图1所示，气缸2右侧进气孔进压缩空气，压缩空气推动活塞和活塞杆向左移动，同时活塞杆推动驱动块3向左移动，连杆6将第一手爪4、第二手爪5向外撑开，此时，第一手爪4绕中部铰接点逆时针转动，第二手爪5绕中部铰接点顺时针转动，第一手爪4和第二手爪5抓取端分开合拢，设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7抓取零件；气缸2左侧进气孔进压缩空气，压缩空气推动活塞和活塞杆向右移动，同时活塞杆推动驱动块3向右移动，连杆6将第一手爪4、第二手爪5向内拉动，此时，第一手爪4绕中部铰接点顺时针转动，第二手爪5绕中部铰接点逆时针转动，第一手爪4和第二手爪5抓取端分开，设置在第一手爪4、第二手爪5内侧的弹簧板7放开零件。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。