[发明专利]自由路径下能自动升降AGV控制系统

说明书

技术领域

本发明属于自动化控制技术领域，涉及一种自动控制装置，更具体地，涉及一种具有自由路径、无级升降和自动装卸功能的AGV控制系统。

背景技术

自动引导小车（automated guided vehicle，简称AGV），也称作无人搬运车，在工业领域被广泛应用于生产现场货物运送。然而，目前，在应用过程中，AGV是以设定的速度在具有电磁或光学等自动导引装置的轨道上来回运动或停止在某个位置，行驶路径固定，用户只能选择启动或停止AGV的运动，而无法根据实际需求对AGV的运动路径进行灵活控制。现有大部分AGV是需要人现场操控，对于一些工业环境复杂或危险的场合，无法实现远程控制；AGV各个机构部分运行非独立的，不能够同时运作各个机构部分，无法满足高要求的应用场合。

中国专利申请CN201110130015.6公开了一种分布式结构的AGV控制平台，包括由LIN总线双向数据通信相连的一个主节点和三个从机节点，且三个从机节点相互独立，均具有用于与主节点基于LIN总线通信的LIN接口模块和特定的本地标识符；其中主节点包含主控制板、LIN接口模块、红外循迹模块、电机驱动模块及供能模块；而三个从机节点分别包含控制并反馈AGV运行以及采集轨迹信息供主节点程序处理的从控制板、超声波避障模块、温度检测模块、小车加速度测倾模块、小车红外左轮测速模块、电量检测模块和小车红外右轮测速模块。虽然这类控制平台能够实现一定程度的自动控制，但是其无法自由改变方向。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种自由路径下能自动升降AGV控制系统。该系统不仅能利用无线控制AGV进行自由路径下行驶，而且可以同时控制AGV的自由升降和自动装卸，以此提高工作效率，满足高要求的场合。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是：

一种自由路径下能自动升降AGV控制系统，包括：AGV控制模块、信息存储模块、数据发射模块、AGV执行模块和手持终端；其中：所述手持终端向所述AGV控制模块输入指令，所述AGV控制模块检测和控制AGV执行模块运行状态，所述AGV执行模块执行行驶、无级升降和装卸动作，所述信息存储模块保存AGV控制模块、AGV执行模块及手持终端的指令和信息，所述数据发射模块将上述信息发送到上位机，所述每个从无线信号收发器的ID号各自相互独立，AGV执行模块的ID号也相互独立，所述AGV执行模块由AGV无线行驶控制装置、AGV无线无级升降控制装置和AGV无线装卸控制装置组成。

进一步地，所述AGV控制模块包括：一个无线信号收发器、多个从无线信号收发器、一个无线信号发射器和有线手持发射器。其中，主无线信号收发器接收操作终端的指令，相应地对从无线信号收发器发出控制信息，检测和控制AGV执行模块运行状态，接收从无线信号收发器的反馈信息，从无线信号收发器对AGV执行模块发出指令和接收反馈信息。

进一步地，所述信息存储模块保存的信息包括手持终端ID号、多个从无线信号收发器ID号和AGV执行模块ID号。

进一步地，所述手持终端由无线操作终端和有线操作终端组成。

进一步地，所述信息存储模块包括：CPU控制模块、信息安全模块、存储模块和接口模块。所述信息存储模块保存AGV控制模块信息、AGV执行模块的运行状态信息、手持终端的输入指令。

进一步地，所述数据发射模块设置有CPU控制模块、通讯模块、信息安全模块、存储模块和接口模块。所述数据发射模块通过使用有线通讯方式或无线通讯方式与上位机进行通信。其中，有线通讯方式通信时，数据发射模块通过检测AGV控制模块采集AGV执行模块的运行状态信息，并根据接收到的手持终端的指令，通过RS232串口将采集到的数据发送至上位机；采用无线通讯方式通信时，数据发射模块利用无线通信模块，采用IP通讯方式的通讯接口，通过GPRS无线传输数据至上位机，实现人机交互。

进一步地，所述AGV执行模块中，AGV无线行驶控制装置控制AGV的行驶方向，AGV的行驶方向有前进、后退、向左和向右，行驶路径为自由路径，且采用有人无线操作或有线操作两种方式；AGV无线无级升降控制装置控制AGV的无级上下升降，采用无级方法控制升降，同时自由保留行程开关位置，根据具体应用对象可设置相应的行程开关；AGV无线装卸控制装置控制AGV自动装卸货物，实施AGV自动装货或自动卸货。