[发明专利]车辆自主辅助驾驶系统与方法

权利要求书

1.一种车辆自主辅助驾驶系统，其设于一车辆中，其特征在于，包含有：

一行车危险状态判断装置，其用以检测车辆外部障碍物的距离与方向以及驾驶人的状态，并根据障碍物的距离与方向提供一碰撞预估值，该碰撞预估值是与一基准值比较以产生车辆的碰撞几率，又根据驾驶人的状态判断驾驶人的行为能力与危险等级；以及

一车辆行车辅助装置，其与行车危险状态判断装置连结，该车辆行车辅助装置包含有一个以上与车辆连结的控制器，该控制器是依据碰撞几率的高低与驾驶人的行为能力与危险等级，对应选择适当的控制方式操控车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆自主辅助驾驶系统，其特征在于，该车辆行车辅助装置的控制器是与车辆的一电子控制单元电连接，用以控制车辆的加速、减速或改变方向盘转角。

3.根据权利要求2所述的车辆自主辅助驾驶系统，其特征在于，该控制器对低危险等级的控制方式是提供驾驶人警示信号或辅助控制，该控制器对高危险等级的控制方式是介入车辆的刹车或油门控制，使车辆紧急停止或加速闪避，或是规划无障碍物的行车路径以将车辆停放至路边。

4.根据权利要求3所述的车辆自主辅助驾驶系统，其特征在于，该控制器连接有一无线传输装置，该无线传输装置用以向外传输无线信号，该无线信号是对应车辆或驾驶人的危险等级或状态。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车辆自主辅助驾驶系统，其特征在于，该行车危险状态判断装置包含有多个感测器，该多个感测器用以检测车辆外部的障碍物或与其他车辆的距离与方向以及取得车辆内部影像以辨识驾驶人的状态。

6.根据权利要求5所述的车辆自主辅助驾驶系统，其特征在于，该多个感测器包含有一个以上的毫米波感测器与一摄影机，该毫米波感测器是检测车辆外部的障碍物或与其他车辆的距离与方向，该摄影机是取得车辆内部影像。

7.一种车辆自主辅助驾驶方法，其特征在于，包含有：

行车危险状态判断步骤：检测车辆与周遭障碍物的距离与方向以产生一碰撞预估值，并根据该碰撞预估值计算碰撞几率，以及检测驾驶人状态是否正常；以及

车辆行驶辅助步骤：当车辆的碰撞预估值判断为高及/或驾驶人状态不佳时，立即选择对应的车辆控制方法或系统，以介入控制车辆的行进方式。

8.根据权利要求7所述的车辆自主辅助驾驶方法，其特征在于，该碰撞预估值是与一基准值比较，以判断本车与障碍物或外车之间的碰撞几率高低，并根据驾驶人的状态判断其行为能力与危险等级。

9.根据权利要求8所述的车辆自主辅助驾驶方法，其特征在于，该碰撞几率为低或驾驶人行为属于正常或低危险等级，则由一先进驾驶辅助功能辅助控制车辆，该先进驾驶辅助功能是提供驾驶人警示信号或辅助控制。

10.根据权利要求8所述的车辆自主辅助驾驶方法，其特征在于，该碰撞几率为高或驾驶人行为属于高危险等级，则由一防碰撞辅助功能或一自动紧急停靠功能辅助控制车辆，该防碰撞辅助功能是介入车辆的刹车或油门控制，使车辆紧急停止或加速闪避，该自动紧急停靠功能是规划无障碍物的行车路径以将车辆停放至路边。

11.根据权利要求10所述的车辆自主辅助驾驶方法，其特征在于，该车辆行驶辅助步骤进一步包含发送紧急信息，以提供紧急通报功能。