[发明专利]一种变压器铁心自动垫片机器人装置

说明书

技术领域

本发明属于大型变压器技术领域，具体涉及一种变压器铁心自动垫片机器人装置。

背景技术

现有的大型变压器生产线上对变压器铁心用硅钢片的叠片工艺仍全部采用人工垫片方式完成：大型变压器铁心硅钢片的人工叠片至少需要五个以上的工位，且工位之间需要紧密配合。每个工位至少配置两名工人进行叠片作业，两个工人各持硅钢片的两端将其从料架搬运放置在铁心上，以此往复作业。该方式的缺点在于叠片工艺全部采用人工方式完成，劳动强度高、自动化程度和工作效率都较低，不能适应大型变压器生产线的自动化要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构可靠、自动化程度高的变压器铁心自动垫片机器人装置。

本发明所采用的技术方案是：

一种变压器铁心自动垫片机器人装置，包括片料搬运机器人，所述片料搬运机器人安装在地面，所述片料搬运机器人的末端安装片料定位装置，所述片料定位装置的末端安装垫片机器人。

进一步地，所述片料搬运机器人包括搬运机器人支架，所述搬运机器人支架固定在地面上，所述搬运机器人支架的顶部安装第一纵向导轨，所述第一纵向导轨上安装纵向平移横梁，所述纵向平移横梁外侧安装第一伺服电机和第一齿轮齿条副，所述第一伺服电机驱动所述第一齿轮齿条副，所述第一齿轮齿条副带动所述纵向平移横梁沿所述第一纵向导轨运动；所述纵向平移横梁内侧安装有第一横向导轨，所述第一横向导轨上安装横向平移导柱，所述横向平移导柱一侧安装第二伺服电机和第二齿轮齿条副，所述第二伺服电机驱动所述第二齿轮齿条副，所述第二齿轮齿条副带动横向平移导柱沿第一横向导轨运动；所述横向平移导柱的顶端安装有第三伺服电机，所述横向平移导柱的另外一侧安装有第一丝杆导轨副，所述第一丝杆导轨副上安装第一垂直滑座，所述第一垂直滑座的底部安装搬运抓取执行器，所述第三伺服电机驱动所述第一丝杆导轨副，所述第一丝杆导轨副带动所述第一垂直滑座沿垂直方向运动。

优选地，所述搬运机器人支架、第一纵向导轨、纵向平移横梁、第一伺服电机和第一齿轮齿条副的数量为两个，所述横向平移导柱、第一丝杆导轨副、第一垂直滑座和搬运抓取执行器的数量为五个。

进一步地，所述两个搬运机器人支架之间的地面上安装滚轮输送器。

优选地，所述滚轮输送器的数量为五个。

进一步地，所述片料定位装置包括皮带输送器，所述皮带输送器的顶端安装定位板调节装置，所述定位板调节装置的侧面安装推板装置；所述皮带输送器包括皮带输送机座，所述皮带输送机座上安装平皮带，所述皮带输送机座底部安装减速电机，所述减速电机带动所述平皮带运动；所述定位板调节装置包括片料定位板，所述片料定位板安装在所述皮带输送机座的顶端，所述片料定位板上安装丝杆螺母传动副，所述丝杆螺母传动副的一端与第四伺服电机连接，所述第四伺服电机安装在所述皮带输送机座的上，所述第四伺服电机驱动所述丝杆螺母传动副，所述丝杆螺母传动副带动片料定位板做横向水平运动；所述推板装置包括推板，所述推板的一侧安装有导柱和电动平推缸，所述电动平推缸驱动所述推板沿所述导柱横向水平运动。

进一步地，所述片料定位板上开有直角缺口。

优选地，所述导柱的数量为四个。