[发明专利]一种变压器铁心自动垫片机器人装置

权利要求书

1.一种变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，包括片料搬运机器人（1），所述片料搬运机器人（1）安装在地面，所述片料搬运机器人（1）的末端安装片料定位装置（2），所述片料定位装置（2）的末端安装垫片机器人（3）。

2.根据权利要求1所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述片料搬运机器人（1）包括搬运机器人支架（4），所述搬运机器人支架（4）固定在地面上，所述搬运机器人支架（4）的顶部安装第一纵向导轨（6），所述第一纵向导轨（6）上安装纵向平移横梁（5），所述纵向平移横梁（5）外侧安装第一伺服电机（8）和第一齿轮齿条副（7），所述第一伺服电机（8）驱动所述第一齿轮齿条副（7），所述第一齿轮齿条副（7）带动所述纵向平移横梁（5）沿所述第一纵向导轨（6）运动；所述纵向平移横梁（5）内侧安装有第一横向导轨（10），所述第一横向导轨（10）上安装横向平移导柱（9），所述横向平移导柱（9）一侧安装第二伺服电机（12）和第二齿轮齿条副（11），所述第二伺服电机（12）驱动所述第二齿轮齿条副（11），所述第二齿轮齿条副（11）带动横向平移导柱（9）沿第一横向导轨（10）运动；所述横向平移导柱（9）的顶端安装有第三伺服电机（15），所述横向平移导柱（9）的另外一侧安装有第一丝杆导轨副（14），所述第一丝杆导轨副（14）上安装第一垂直滑座（13），所述第一垂直滑座（13）的底部安装搬运抓取执行器（16），所述第三伺服电机（15）驱动所述第一丝杆导轨副（14），所述第一丝杆导轨副（14）带动所述第一垂直滑座（13）沿垂直方向运动。

3.根据权利要求2所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述搬运机器人支架（4）、第一纵向导轨（6）、纵向平移横梁（5）、第一伺服电机（8）和第一齿轮齿条副（7）的数量为两个，所述横向平移导柱（9）、第一丝杆导轨副（14）、第一垂直滑座（13）和搬运抓取执行器（16）的数量为五个。

4.根据权利要求3所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述两个搬运机器人支架（4）之间的地面上安装滚轮输送器（17）。

5.根据权利要求4所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述滚轮输送器（17）的数量为五个。

6.根据权利要求1所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述片料定位装置（2）包括皮带输送器（18），所述皮带输送器（18）的顶端安装定位板调节装置（19），所述定位板调节装置（19）的侧面安装推板装置（20）；所述皮带输送器（18）包括皮带输送机座（21），所述皮带输送机座（21）上安装平皮带（22），所述皮带输送机座（21）底部安装减速电机（23），所述减速电机（23）带动所述平皮带（22）运动；所述定位板调节装置（19）包括片料定位板（24），所述片料定位板（24）安装在所述皮带输送机座（21）的顶端，所述片料定位板（24）上安装丝杆螺母传动副（25），所述丝杆螺母传动副（25）的一端与第四伺服电机（26）连接，所述第四伺服电机（26）安装在所述皮带输送机座（21）的上，所述第四伺服电机（26）驱动所述丝杆螺母传动副（25），所述丝杆螺母传动副（25）带动片料定位板（24）做横向水平运动；所述推板装置（20）包括推板（27），所述推板（27）的一侧安装有导柱（28）和电动平推缸（29），所述电动平推缸（29）驱动所述推板（27）沿所述导柱（28）横向水平运动。

7.根据权利要求6所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述片料定位板（24）上开有直角缺口。

8.根据权利要求6所述的变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，所述导柱（28）的数量为四个。