[发明专利]一种洗衣液的收集与装箱装置

说明书

技术领域：

本发明属于工业机器人应用技术领域，具体涉及一种洗衣液的收集与装箱装置。

背景技术：

随着科技的发展，机器人自动化技术已经逐渐扩展到了各种工业领域，特别是日用品和药品行业，近几年来，机器人被大量用于日用品如洗衣液的分拣，收集，包装，装箱生产操作当中。机器人在包装行业的应用已经开始慢慢走向成熟，其可靠性、工作效率及可操作性在不断提高。

发明内容：

本发明的目的在于提供一种生产效率高、自动化程度高、可实现全自动收集、输送与抓取操作的一种洗衣液的收集与装箱装置。

本发明所提供的一种洗衣液的收集与装箱装置包括收集手臂输送装置1、链板输送装置2、推送装置3、主从支链分离式二平动并联机器人4、纸箱输送装置5；其中收集手臂输送装置1设置在链板输送装置2的前方，推送装置3设置在链板输送装置2的正上方，推送装置3设置在纸箱输送装置5的前方，主从支链分离式二平动并联机器人4与抓手连接设置在推送装置3与纸箱输送装置5之间的正上方。

所述收集手臂输送装置1由收集手臂6、收集手臂前送装置7、收集区输送线8、收集前输送线9组成。

所述链板输送装置2由链板输送机架、动力输入装置58、输送链59、定位导向装置60组成。

所述推送装置3由推送机架、推手装置80、装箱操作台81、整形装置82组成。

所述纸箱输送装置5由纸箱输送机架、动力输入机构122、输送机构、挡箱机构121组成。

所述收集手臂、收集区输送线以及收集前输送线的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述收集手臂前送装置采用气缸驱动。所述动力输入装置的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述的定位导向装置采用气缸驱动。所述推手装置以及整形装置采用气缸驱动。所述动力输入装置的驱动装置采用交流伺服驱动系统；所述挡箱装置采用气缸驱动。

本发明具有以下技术特点：

1、本发明的收集手臂输送装置上收集手臂在手臂气缸的带动下以手臂转动轴为转轴转动，收集手臂的转动可使手臂挡板压紧或放松洗衣液，可实现的洗衣液暂停或前行。

2、本发明的收集手臂输送装置上洗衣液在收集手臂内向前输送的过程中由洗衣液两侧和下面的等速皮带同时向前提供动力。

3、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器的两自由度平动由不同的伺服电机驱动。

4、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人将两个动力源通过一个传动支链输送到执行器上。

5、本发明的主从支链分离式二平动并联机器人的末端执行器由驱动支链驱动，从动支链配合驱动支链限制执行器的运动轨迹；保证末端执行器有明确的运动轨迹和位置精度，并且使得本发明结构简单、惯性小。

6、驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。

7、主从支链分离式二平动并联机器人有效地提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。

附图说明:

图1 是本发明结构示意图；

图2 是本发明中的收集手臂输送线装置结构示意图；

图3 是本发明中的收集手臂部分结构示意图；

图4 是本发明中的收集手臂结构示意图；

图5 是本发明中的收集手臂前送装置结构示意图；

图6 是本发明中的收集区输送线与收集手臂前送装置的结构示意图；

图7 是本发明中的收集区输送线部分结构示意图；

图8 是本发明中的收集区输送线结构示意图；

图9 是本发明中的的收集前输送线部分结构示意图；

图10 是本发明中的收集前输送线结构示意图；

图11 是本发明中的链板输送装置结构示意图；

图12是本发明链板输送装置中的动力输入装置结构示意图；

图13 是本发明链板输送装置中的导向装置的结构示意图；

图14 是本发明链板输送装置中的输送链的结构示意图；

图15 是本发明中的推送装置结构示意图；

图16 是本发明中的推送装置俯视结构示意图；

图17是本发明推送装置中的推手装置的结构示意图；

图18 是本发明推送装置中的整形装置结构示意图；

图19是本发明中的主从支链分离式二平动并联机器人的结构示意图；

图20 是本发明中的抓手结构示意图；