[发明专利]机器人系统及加工件的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及加工件的制造方法。

背景技术

以往，已知具备安装有末端执行器（工具）的机器人臂的机器人系统（例如，参照专利文献1）。在上述专利文献1中公开了如下机器人系统，其具备机器人臂、安装于机器人臂的末端执行器、以及安装于末端执行器的把持部。该机器人系统构成为：用户通过把持末端执行器上安装的把持部并使末端执行器（机器人臂）移动，来直接向机器人系统示教期望的动作。

专利文献1：日本特开2009-214257号公报

然而，在上述专利文献1记载的机器人系统中存在如下问题：由于需要用户移动到机器人系统附近，来把持末端执行器的把持部并使末端执行器（机器人臂）移动，所以对机器人系统进行的期望动作的示教比较麻烦（复杂）。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，本发明的一个目的是提供能够容易地进行期望动作的示教的机器人系统及加工件的制造方法。

为达成上述目的，第一方面的机器人系统具备：机器人臂，其安装有用于对工件进行处理的工具；控制器，其用于对机器人臂进行操作；拍摄部，其用于对工件进行拍摄；显示部，其显示由拍摄部拍摄的工件的图像；以及输入接收部，其基于显示部上显示的工件的图像，接收确定并输入对工件进行处理的位置、即加工处理位置时的输入，控制器构成为进行以下控制：基于由输入接收部接收的工件的加工处理位置来操作机器人臂，从而对工件进行加工处理。

在该第一方面的机器人系统中，如上所述，设置了基于工件的图像接收确定并输入对工件进行处理的位置、即加工处理位置时的输入的输入接收部，并将控制器构成为进行以下控制：基于由输入接收部接收的工件的加工处理位置操作机器人臂，从而对工件进行加工处理。由此，与用户移动至机器人系统的附近并把持移动机器人臂来直接示教期望的动作的情况不同，用户不需要为了期望动作的示教而使机器人臂移动，仅通过将工件的加工处理位置输入到输入接收部就能够容易地进行期望动作的示教。

第二方面的加工件的制造方法具备：利用拍摄部拍摄工件的工序；基于由拍摄部拍摄的工件的图像，接收对工件进行处理的位置、即加工处理位置的输入的工序；以及基于接收的工件的加工处理位置操作机器人臂，由此对工件进行加工处理的工序。

在该第二方面的加工件的制造方法中，具备基于由拍摄部拍摄的工件的图像，接收对工件进行处理的位置、即加工处理位置的输入的工序；以及基于接收的工件的加工处理位置操作机器人臂，由此对工件进行加工处理的工序。由此，提供了一种加工件的制造方法，其与用户移动至机器人系统的附近并把持移动机器人臂来直接示教期望的动作的情况不同，不需要为了期望动作的示教而使机器人臂移动，仅通过将工件的加工处理位置输入到输入接收部就能够容易地进行期望动作的示教。

根据上述结构，能够容易地进行期望动作的示教。

附图说明

图1是第一实施方式的机器人系统的整体图。

图2是第一实施方式的机器人系统的机器人的整体图。

图3是从一侧观察第一实施方式的机器人系统的安装在手架上的工具的图。

图4是从另一侧观察图3的安装在手架上的工具的图。

图5是示出第一实施方式的机器人系统的距离测定部的图。

图6是第一实施方式的机器人系统的框图。

图7是示出第一实施方式的机器人系统的PC（个人计算机）的显示部的图。

图8是示出在图7的PC的显示部的画面上输入工件的轮廓的状态的图。

图9是示出在图7的PC的显示部的画面上输入工件的加工处理位置的状态的图。

图10是用于说明第一实施方式的机器人系统的基于距离测定部测定出的至工件的距离来对工具的姿态进行调整的动作的图。

图11是从上方观察图10的工具的图。

图12是示出第一实施方式的机器人系统的利用工具对工件进行加工处理的状态的图。

图13是用于说明第一实施方式的机器人系统的控制器的动作的流程图。

图14是用于说明第一实施方式的机器人系统的拍摄部的安装动作的图。

图15是用于说明第一实施方式的机器人系统的拍摄部进行的工件拍摄动作的图。

图16是从侧方观察本发明的第二实施方式的机器人系统的拍摄部进行的工件拍摄动作的图。

图17是从上方观察本发明的第二实施方式的机器人系统的拍摄部进行的工件拍摄动作的图。

标号说明