[发明专利]机器人系统及加工件的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其具备：

机器人臂，其安装有用于对工件进行处理的工具；

控制器，其用于对所述机器人臂进行操作；

拍摄部，其用于对所述工件进行拍摄；

显示部，其显示由所述拍摄部拍摄的所述工件的图像；以及

输入接收部，其基于所述显示部上显示的所述工件的图像，接收确定并输入对所述工件进行处理的位置、即加工处理位置时的输入，

所述控制器构成为进行以下控制：基于由所述输入接收部接收的所述工件的加工处理位置来操作所述机器人臂，从而对所述工件进行加工处理。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述输入接收部构成为，在所述显示部的画面上显示的所述工件的图像上，点状或线状地接收所述工件的加工处理位置的输入，

所述控制器构成为进行以下控制：操作所述机器人臂，以通过点状或线状地输入的加工处理位置，由此对所述工件进行加工处理。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，

在所述工件上预先设有表示加工处理位置的加工处理位置标识，

所述控制器构成为进行以下控制：基于沿着所述显示部的画面上显示的所述工件的加工处理位置标识的图像在画面上点状或线状地输入的所述工件的加工处理位置，操作所述机器人臂，由此对所述工件进行加工处理。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备用于测定至所述工件的距离的多个距离测定部，

所述工件形成为曲面状或凹凸状，

所述输入接收部在所述显示部的画面上显示的所述曲面状或凹凸状的工件的二维图像上接收所述工件的加工处理位置的输入，并且

所述控制器构成为进行以下控制：基于由所述输入接收部接收的所述工件的加工处理位置、及由所述多个距离测定部测定的至所述工件的距离，来对所述机器人臂进行三维的操作，由此对所述工件进行加工处理。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，

所述控制器构成为：操作所述机器人臂，以使由所述多个距离测定部测定的至所述曲面状或凹凸状的工件的距离分别大致相等，从而三维地调整所述工具相对于所述工件的姿态。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其中，

所述输入接收部包括输入部，所述输入部与所述显示部分开设置，用于确定并输入所述工件的加工处理位置，

所述机器人系统构成为：使用所述输入部，在使指针对准在所述显示部的画面所显示的所述工件的图像上的状态下进行输入操作，从而输入所述工件的加工处理位置。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其中，

所述输入接收部构成为，能够在显示有所述工件的图像的所述显示部的画面上接收所述工件的轮廓的输入。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，

所述输入接收部构成为能够接收以下两种情况的选择，该两种情况为：通过点状地输入的所述工件的加工处理位置而一直到根据所述输入的工件的轮廓确定的所述工件的端部为止对所述工件进行加工处理的情况；和对所述点状地输入的所述工件的加工处理位置之间进行加工处理而并非加工处理至所述工件的端部的情况。

9.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其中，

所述拍摄部以能够装卸的方式安装于所述机器人臂，

所述控制器构成为：操作所述机器人臂，以在利用所述拍摄部对所述工件进行拍摄后，且在利用所述工具对所述工件进行加工处理前，进行将所述拍摄部从所述机器人臂卸下的动作。

10.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人系统，其中，

所述控制器构成为：通过操作所述机器人臂，在多个拍摄位置利用所述拍摄部对所述工件进行拍摄，并且将在所述多个拍摄位置拍摄的多个分割图像合成为一个图像，

所述输入接收部基于在所述显示部上显示的工件的所述合成为一个后的图像，接收确定并输入对所述工件进行处理的位置、即加工处理位置时的输入。

11.一种加工件的制造方法，其具备：

利用拍摄部拍摄工件的工序；

基于由所述拍摄部拍摄的所述工件的图像，接收对所述工件进行处理的位置、即加工处理位置的输入的工序；以及

基于接收的所述工件的加工处理位置操作机器人臂，由此对所述工件进行加工处理的工序。