[发明专利]混凝土喷射机械手

说明书

技术领域

 本发明涉及混凝土湿喷设备，具体涉及一种带有遥控机械手的自行式混凝土湿喷设备。

背景技术

目前，混凝土湿喷设备在湿喷施工中运用日益广泛，带有机械手的混凝土湿喷机由于其具有喷射质量高、回弹率低、准备时间短、施工效率高、安全且环保等优越的性能而逐渐被用户接受。但现有湿喷机械手集成了混凝土喷射和混凝土泵送两大功能，不仅价格昂贵，而且体积庞大，施工条件受到限制，只能适应大隧道施工。在小型隧道环境中，现有湿喷机的折叠臂根本无法展开收拢，其轮式底盘在隧道中也难以转弯。

因此，在矿山、井下隧道以及大隧道分层开挖工程中，急需一种小型、灵活、价格相对较低的机械手施工设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述现有技术的不足，提供一种小型、灵活的混凝土喷射机械手。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种混凝土喷射机械手由底盘、车架、柴油机液压动力系统、含带变速箱的螺杆泵的添加剂系统、含PLC控制器的电气系统、含臂架的机械手、伸缩支腿、水箱清洗机系统及电机液压系统组成，该电气系统与该柴油机液压动力系统、添加剂系统、水箱清洗机系统及电机液压系统相连接，该机械手与该电机液压系统相连接，其特点是，所述底盘采用履带底盘；该底盘与车架之间设有调平液压油缸，该调平液压油缸的缸筒与底盘的底盘架铰接，该调平液压油缸的伸缩杆与车架的底部铰接，且该调平液压油缸与电气系统的PLC控制器相连；

所述机械手的臂架由基本臂、第二节臂、第三节臂及第四节臂套接组成，该基本臂固定不动，该第二节臂、第三节臂及第四节臂的伸缩动作分别由液压控制回路中的第一油缸第二油缸及第三油缸驱动，该第一油缸、第二油缸及第三油缸设于该臂架内；

所述添加剂系统包括变频器和无线遥控器，该变频器的输出端与螺杆泵的电机相连接，该变频器的输入端与电气系统的PLC控制器的输出端连接，该PLC控制器的输入端与无线遥控器相连接。

所述液压控制回路还包括连通液压油箱的电液开关多路阀和液压锁，该电液开关多路阀为三位四通电磁阀，且该电液开关多路阀的工作油口A、B分别连接液压锁的输入端V1和V2，该液压锁的输出端C1分别连通第一油缸、第二油缸和第三油缸的无杆腔，且在第一油缸和第二油缸的无杆腔之间设进口单向节流阀，第二油缸和第三油缸的无杆腔之间设进口单向节流阀；而第一油缸、第二油缸和第三油缸的有杆腔并接在液压锁的输出端C2。

所述底盘的底盘架后部延伸固定有推土铲。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、由于本发明设备不附带混凝土泵，而是与独立的混凝土泵联合使用，因而，用户可根据实际需要选择不同泵送量的混凝土泵以满足实际需求，不至于产生设备能力浪费；当施工条件限制时，由于本发明的整机尺寸减小，可以适应狭小隧道施工条件，因此，可将混凝土泵放置于远离机械手的位置，通过输送管将混凝土输送到前方进行喷射。

2、本发明设备采用履带底盘用于行走，可原地转弯，在狭窄的环境工作，适应于砂石、泥土等各种不良路面，且底盘架设置的推土铲可用于道路清理整平。

3、由于整机喷射功能单元全部集中在车架平台上，而本发明设备具有车架调平功能，允许用户在小于30°的坡道上进行施工，湿喷性能没有受到坡道的丝毫影响，尤其适用于分层开挖地下工程中。

4、本发明设备的机械手臂架的多级伸缩臂采用液压控制，可在狭长的隧道中随意操作。

5、本设备采用手动调速与变频调速相结合的添加剂控制系统，使添加剂流量控制范围更宽：变频调速在20～50Hz连续可调，手工调速在1：1～1：5连续可调，两者结合使添加剂最大流量与最小流量之比提高到12.5：1，并可实时无级调节。

6、本设备能在狭小的施工场地顺利完成混凝土湿喷作业，具有体积小，重量轻，能耗低，成本低的特点。

附图说明

图1是本发明的整机结构图。

图2是本发明的底盘与车架之间设置调平液压油缸的示意图。

图3a是本发明的机械手结构示意图，显示了臂架的多节结构。

图3b是本发明臂架的第一、第二及第三油缸的分布图。

图4是本发明机械手臂架的液压控制回路。

图5是本发明的添加剂流量控制结构框图。

具体实施方式