[发明专利]为停车场进行描迹的设备、方法及永久性计算机可读介质

说明书

提供一种用于为停车场进行描迹的设备和方法，其包括控制器，该控制器被配置为从拍摄车辆的环境的先前图像帧识别至少一个停车场并根据识别到的停车场的停车场线的类型提取模板。此外，控制器被配置为生成基于停车场的位置信息而变换的模板并且通过将从先前图像帧生成的模板与从当前图像帧识别的停车场线相比较来计算相似性。根据计算出的相似性确定停车场的位置，并且控制器被配置为基于从所确定的位置提取的停车场线的信息校正模板。

相关申请的交叉引证

本申请基于并要求于2013年6月4日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2013-0064181号的优先权，将其公开内容整体通过引证结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于为停车场进行描迹(trace)的设备及方法，并且更具体地，涉及这样一种技术：该技术通过从由停车区获得的图像生成与停车场线对应的模板(template)在提供停车辅助的同时可应用于为停车场进行描迹。

背景技术

停车支持系统在运行停车支持系统(例如，停车辅助)的同时为停车场进行描迹，并提供对应于所选的目标停车场的停车辅助。因为停车支持系统基于自动车辆监测(AVM)图像识别停车场，该停车支持系统在提供停车辅助的同时需要不断更新关于停车场的信息。

然而，由于由自动车辆监测(AVM)图像的特征所引起的图像失真，停车场的识别可能不精确，并且因为当停车场线被车辆或障碍物遮挡时停车场可能被误识别，该系统在为停车场进行描迹方面可能有困难，或者所识别的停车场的精确度减小。

发明内容

本发明提供一种为停车场进行描迹的设备及方法，其能够根据从停车区获得的图像生成与停车场线对应的模板，并且通过将当前图像与先前图像相比较来生成与停车场线对应的基本上精确的模板。

本发明进一步提供一种用于为停车场进行描迹的设备及方法，其在为停车场进行描迹中通过使用基于停车场线生成的模板来简化停车场的描迹。

根据本发明的一个方面，一种用于为停车场进行描迹的设备可包括由控制器执行的多个单元。这多个单元可包括：停车场识别单元，该停车场识别单元从拍摄停车区的先前图像帧识别至少一个停车场；模板生成单元，该模板生成单元生成与所识别的停车场的停车场线对应的模板；相似性计算单元，该相似性计算单元通过将在先前图像帧生成的模板中识别到的停车场线与从当前图像帧识别到的停车场线相比较来计算相似性。

模板生成单元在特定范围内改变模板的停车场线的厚度和停车场的宽度并且生成多个模板。当识别到不同类型的停车场时，模板生成单元按照停车场的每一种类型生成模板。当将基于车辆的移动的感兴趣区域设置在当前图像帧上时，相似性计算单元计算在感兴趣区域内识别到的停车场线与模板之间的相似性。当在当前图像帧上识别到的停车场被车辆或者障碍物遮挡时，相似性计算单元校正计算出的相似性。模板校正单元基于计算出的相似性确定与在当前图像帧上识别到的停车场线对应的模板的相似性最高时的位置及定向。模板校正单元通过将从所确定的位置提取的停车场线的厚度和停车场的宽度确定为最终模板的参数来校正该模板。

根据本发明的另一方面，一种用于为停车场进行描迹的方法可包括：通过控制器从在车辆周围拍摄到的图像帧识别至少一个停车场；通过控制器生成与识别到的停车场的停车场线对应的模板；通过控制器通过将从当前图像帧识别的停车场线与从先前图像帧生成的模板相比较来计算相似性；通过控制器根据计算出的相似性确定停车场的位置；以及通过控制器基于从所确定的位置提取的停车场线的信息校正模板。

生成模板可包括在特定范围内调整模板的停车场线厚度和停车场宽度并生成多个模板。生成模板可包括当识别到不同类型的停车场时按照停车场的每一种类型生成模板。计算相似性可包括当将车辆的基于移动的感兴趣区域设置在当前图像帧上时计算在感兴趣区域内识别到的停车场与模板之间的相似性。