[发明专利]为停车场进行描迹的设备、方法及永久性计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于为停车场进行描迹的设备，所述设备包括：

控制器，包括存储器及处理器，所述存储器被配置为存储程序指令并且所述处理器被配置为执行所述程序指令，所述程序指令在执行时被配置为：

从拍摄车辆的环境的先前图像帧识别至少一个停车场；

根据识别到的停车场的停车场线的类型提取模板；

生成基于所述停车场的位置信息而变换的模板；

通过将从先前图像帧生成的模板与从当前图像帧识别的停车场线相比较来计算相似性；

根据计算出的相似性确定停车场的位置；以及

基于从所确定的位置提取的所述停车场线的信息校正所述模板，

其中，所述控制器进一步被配置为：当将基于所述车辆的移动的感兴趣区域设置在所述当前图像帧上时，计算在所述感兴趣区域内识别到的停车场线与所述模板之间的相似性，

其中，所述控制器进一步被配置为：通过将由装配在所述车辆上的传感器检测到的所述车辆的移动信息与自动车辆监测图像信息相结合来预测所述当前图像帧的模板位置。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器进一步被配置为：

在特定范围内改变所述模板的所述停车场线的厚度和所述停车场的宽度；以及

生成多个模板。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器进一步被配置为：

当识别到不同类型的停车场时，按照所述停车场的每一种类型生成模板。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器进一步被配置为：

当在所述当前图像帧上识别到的停车场被所述车辆或者障碍物遮挡时，通过反映来校正计算出的相似性。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器进一步被配置为：

基于计算出的相似性来确定与在所述当前图像帧上识别到的所述停车场线对应的模板的相似性最高时的位置及定向。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述控制器进一步被配置为：

通过将从所确定的位置提取的停车场线的厚度和停车场的宽度确定为最终模板的参数来校正所述模板。

7.一种用于为停车场进行描迹的方法，所述方法包括：

通过控制器从拍摄车辆的环境的图像帧识别至少一个停车场；

通过所述控制器生成与识别到的停车场的停车场线对应的模板；

通过所述控制器通过将从当前图像帧识别的停车场线与从先前图像帧生成的模板相比较来计算相似性；

通过所述控制器根据计算出的相似性确定所述停车场的位置；

以及

通过所述控制器基于从所确定的位置提取的停车场线的信息校正所述模板，

其中，计算所述相似性包括：

当将所述车辆的基于移动的感兴趣区域设置在所述当前图像帧上时，通过所述控制器计算在所述感兴趣区域内识别到的停车场与所述模板之间的相似性，

其中，校正所述模板包括：

通过所述控制器通过将由装配在所述车辆上的传感器检测到的所述车辆的移动信息与自动车辆监测图像信息相结合来预测所述当前图像帧的模板位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，生成模板包括：

通过所述控制器在特定范围内改变所述模板的停车场线厚度和停车场宽度并且生成多个模板。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，生成模板包括：

当识别到不同类型的停车场时，通过所述控制器按照所述停车场的每一种类型生成模板。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，在计算所述相似性之后进一步包括：

当在所述当前图像帧上识别到的所述停车场线被遮挡时，通过所述控制器通过反映来校正计算出的相似性。