[发明专利]定位公交专用道的方法

说明书

技术领域

本发明属于城市交通管理领域，特别是一种定位公交专用道的方法。 

背景技术

目前，我国大中型城市目前都面临着城市交通拥堵的压力，被赋予行驶专用道的公交车平均速度也仅在10－15公里/小时之间，社会车辆非法长时间占用公交车道，造成“公交专用道不专用”现象，是限制公交速度和运力的主要障碍。监控公交车专用道，处罚违法占道行为，以提高公交资源利用率势在必行。 

基于此背景，苏科畅联科技有限公司特研发MTCP-2000系统，系统能够有效的监控公交专用道，能够对违法车辆进行有效取证。 

然而在监控取证过程中，定位模块的定位精度不够，分辨不了只有一个车道宽的公交专用道，而取证要求中规定证据图片中必须反映公交专用道黄线。司机是否将车开在公交专用道上，公交专用道地面是否有黄线，直接影响了取证的有效率。目前只能依靠执法人员再一次审核取证信息，无效取证信息的误传也造成了通信资费的浪费。 

定位模块同时还会出现零速度漂移现象、行驶在隧道无定位信号，此时无法判断当前行驶位置。 

目前判断违章地点的手段是将违章地点的定位信息上传给后台中心，让后台中心来判断违章地点在和如何路段。这样做虽然可行但是随着设备量的增多会给后台带来负担。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制GPS零速度螺旋漂移现象，改善个别点GPS信号无效、短时间隧道无GPS信号导致的误抓拍及漏抓拍，改善定位模块精度不够引起的无专用道双黄线误抓拍现象，且能将道判断放在前端处理，降低后台工作负荷的定位公交专用道的方法。 

实现本发明目的的技术解决方案为： 

一种定位公交专用道的方法，包括以下步骤： 

步骤一：获取以及解析定位装置信息，包括纬度值、速度、角度信息，将其放入缓冲区X_n， 

X_n={S_n(x_n，y_n)，v_n，θ_n}， 

其中n为第n个点，S(x,y)为纬度值，v为速度，θ为角度，角度信息指当前行驶方向与正北方向的角度； 

步骤二：如果缓冲区中的中连续N个速度值大于阈值V_T，则进行下一步，如果缓冲区中连续N个速度值小于阈值V_T，则舍去定位值，继续判断，其中，2≤N≤10，0km/h≤V_T≤2km/h， 

X_n={S_n(x_n，y_n)，v_n，θ_n}(v_n＞V_T); 

步骤三：对速度v_n求差分，得加速度α， 

α_n=v_n-v_n-1； 

步骤四：将缓冲区中角度θ_n求差分，得角速度σ， 

σ_n=θ_n-θ_n-1； 

步骤五：预判断下一个点的经纬度与当前点偏移，单位为度，△x_n为预估点与当前点的纬度偏移度数，△y_n为预估点与当前点的经度偏移度数， 

Δxn=(vn+αn)cos(θn+σn)*(400980360),]]>