[发明专利]定位公交专用道的方法

权利要求书

1.一种定位公交专用道的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：获取以及解析定位装置信息，包括纬度值、速度、角度信息，将其放入缓冲区X_n，

X_n={S_n(x_n，y_n)，v_n，θ_n}，

其中n为第n个点，S(x,y)为纬度值，v为速度，θ为角度，角度信息指当前行驶方向与正北方向的角度；

步骤二：如果缓冲区中的中连续N个速度值大于阈值V_T，则进行下一步，如果缓冲区中连续N个速度值小于阈值V_T，则舍去定位值，继续判断，其中，2≤N≤10，0km/h≤V_T≤2km/h，

X_n={S_n(x_n，y_n)，v_n，θ_n}(v_n＞V_T);

步骤三：对速度v_n求差分，得加速度α，

α_n=v_n-v_n-1；

步骤四：将缓冲区中角度θ_n求差分，得角速度σ，

σ_n=θ_n-θ_n-1;

步骤五：预判断下一个点的经纬度与当前点偏移，单位为度，△x_n为预估点与当前点的纬度偏移度数，△y_n为预估点与当前点的经度偏移度数，

Δxn=(vn+αn)cos(θn+σn)*(400980360),]]>

Δyn=(vn+αn)sin(θn+σn)*(400980360)*cos(xn);]]>

步骤六：根据预估偏移值计算下一个点的经纬度值，

S_n+1(x_n+1，y_n+1)，

x_n+1=x_n+Δx_n，

y_n+1=y_n+Δy_n；

步骤七：如果当前GPS信号无效，或者0速度时，则根据步骤一到步骤六的步骤得出的当前点所在经纬度S_n+1(x_n+1，y_n+1)，将此定位信息与电子地图遍历比较，否则直接将S_n(x_n，y_n)与存储器中的电子地图中公交专用道的经纬度遍历比较，判定这个定位值是否在专用道，如果不在专用道，则重复执行步骤一到步骤七，如果在专用道再判断在何路段，并执行步骤八；

步骤八：此时通过公交车车头安装的相机抓拍车前道路的图片，将数据给DSP；

步骤九：对当前抓拍到的图片中识别区域内的像素值与预设公交车道黄线黄色像素值遍历比较，获得差值在预设范围内的像素点的坐标；

步骤十：将坐标中连续点拟合直线，获取两条公交专用道黄线的首末坐标点。