[发明专利]基于机械手升降的自动堆垛取坯设备

说明书

技术领域

本发明属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。

背景技术

在机械制造领域中，为了提高生产效率，很多企业一般多是自主研发或采用机械自动化设备进行生产作业，其不但提高了生产效率，而且还能提高材料的利用率。例如，在磁性材料行业的机械设备中，磁性材料一般多是通过压机进行成型，在压机上设有静模和动模，然后通过人工注料方式将坯料注入静模的压制型腔内，人工控制方式驱动动模下压至静模上，从而制得产品的毛坯，最后在取坯时通过人工取坯方式进行作业，毛坯取出后人工进行堆垛毛坯；该方案不仅生产效率和自动化程度低，而且劳动强度较强，另外，现有的该类设备其多为双导轨结构，该结构不便于取坯，而且整机的体积较为庞大。为了能提高生产效率和自动化控制，为此，人们进行了长期的探索，提出了各种各样的解决方案。

例如，中国专利文献公开了一种磁性材料湿式成型液压机吸放料装置[申请号：200920159965.X]，包括上压板、支柱、料缸、模具和料桶,所述上压板通过支柱固定在料缸上方,所述料缸的活塞与上压板之间连接有中心油缸,所述料缸的下端面并列开有连接料桶、模具的进料口和出料口,在所述料缸进料口、出料口与料桶、模具之间连接有料阀。另外，中国专利文献还公开了一种磁性材料液压机的注料装置[申请号：200820214647.4]，由料筒、搅拌装置、注料缸构成,所述料筒内内置搅拌装置;所述注料缸与料筒连接;在注料缸上设有注料量的自动补偿调节装置;自动补偿调节装置为在注料缸的两侧各设有一个活塞缸;所述活塞杆和注料缸的活塞杆均与滑块固定连接,所述滑块还与调节装置连接。

上述的方案在一定程度上改进了现有技术，特别是提高了注料的准确性，但是，上述的方案还至少存在以下缺陷：设计不合理，被压制的坯件不能自行堆垛，自动化程度低且劳动强度高，另外，设备的稳定性差，导致整机的作业效率下降，其次，取坯不方便且整机的体积较大，无法满足企业的生产要求。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种能提高生产效率且稳定性好的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架，在机架上设有用于输送坯件的坯件传输机构，其特征在于，所述的坯件传输机构上方设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与安装臂相连，在机械手和安装臂之间设有能够驱动机械手沿着安装臂轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的安装臂设置在能够驱动安装臂在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构上。

机械手在平移驱动机构的带动下能够移动至自动成型设备处，从而获取压制成型的坯件。然后，平移驱动机构带动机械手移动至坯件传输机构上方，在升降驱动机构的带动下，机械手下降至设定高度，从而使坯件能无高度落差地放置在坯件传输机构上。升降驱动机构带动机械手复位，然后再次由平移驱动机构带动至自动成型设备处，再次获取压制成型的坯件，如此往复，在坯件传输机构上堆垛坯件。显然，机械手在移动至自动成型设备处时，为了便于取坯，升降驱动机构也能带动机械手下降取坯件，再上升后由平移驱动机构带动至坯件传输机构。并且，为了便于堆垛，在进行坯件堆垛时，升降驱动机构每次带动机械手下降的高度减少一个坯件的高度，从而使堆垛过程中坯件能无高度落差地进行堆垛，以防止坯件被损坏。此外，由于要进行堆垛，因此坯件传输机构不是连续运行的，在进行堆垛的过程中，坯件传输机构停止工作，当堆垛完成后，坯件传输机构运行以使坯件传输机构让出用于进行下次堆垛的空间。因此，坯件传输机构是间歇性工作的。这里的平移驱动机构、升降驱动机构和机械手分别可以采用多种多样的结构。

在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的升降驱动机构包括至少两根固定在安装臂上的螺杆，每根螺杆的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套，所述的螺套与能够驱动各螺套同步转动的驱动结构相连。采用至少两根螺杆能够提高安装臂升降的稳定性。

在上述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备中，所述的螺杆的数量为两根，所述的驱动结构包括水平设置的驱动轴，该驱动轴与能够驱动其转动的第一驱动器相连，所述的驱动轴的两端分别设有第一伞齿轮，所述的螺套上分别设有第二伞齿轮，所述的第一伞齿轮和第二伞齿轮一一对应且相互啮合。