[发明专利]基于机械手升降的自动堆垛取坯设备

权利要求书

1.一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架（1），在机架（1）上设有用于输送坯件（2）的坯件传输机构（3），其特征在于，所述的坯件传输机构（3）上方设有能够取得坯件（2）和释放坯件（2）的机械手（4），所述的机械手（4）与安装臂（5）相连，在机械手（4）和安装臂（5）之间设有能够驱动机械手（4）沿着安装臂（5）轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构（6），所述的安装臂（5）设置在能够驱动安装臂（5）在竖直方向升降从而使由机械手（4）释放的坯件（2）放置并堆垛在坯件传输机构（3）上的升降驱动机构（7）上。

2.根据权利要求1所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的升降驱动机构（7）包括至少两根固定在安装臂（5）上的螺杆（71），每根螺杆（71）的外围分别螺纹连接有轴向定位且周向可转动的螺套（72），所述的螺套（72）与能够驱动各螺套（72）同步转动的驱动结构（73）相连。

3.根据权利要求2所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的螺杆（71）的数量为两根，所述的驱动结构（71）包括水平设置的驱动轴（71a），该驱动轴（71a）与能够驱动其转动的第一驱动器（71b）相连，所述的驱动轴（71a）的两端分别设有第一伞齿轮（71c），所述的螺套（72）上分别设有第二伞齿轮（71d），所述的第一伞齿轮（71c）和第二伞齿轮（71d）一一对应且相互啮合。

4.根据权利要求3所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的螺套（72）分别穿设在立柱（75）中且与立柱（75）轴向定位且周向可转动连接，所述的立柱（75）之间固定有横梁（74），所述的第一驱动器（71b）固定在横梁（74）上。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的安装臂（5）设置在坯件传输机构（3）的侧上方，所述的机械手（4）呈悬臂状设置在安装臂（5）上且位于坯件传输机构（3）的正上方。

6.根据权利要求5所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的机械手（4）包括设置在安装臂（5）上的平移座（41），在平移座（41）上设有若干分别用于安装真空吸盘的吸盘支架（42），每个吸盘支架（42）的一端固定在平移座（41）上，另一端悬空。

7.根据权利要求6所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的平移座（41）和各吸盘支架（42）通过能够将吸盘支架（42）的一端固定在平移座（41）上且能调整吸盘支架（42）之间间距的定位结构（43）固连。

8.根据权利要求6所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的平移驱动机构（6）包括设置在安装臂（5）侧部且沿其轴向方向延伸的齿条（61），所述的齿条（61）上啮合有齿轮（62），所述的齿轮（62）固定在齿轮驱动轴（63）上，所述的齿轮驱动轴（63）与设置在平移座（41）上的第二驱动器（64）相连，在平移座（41）和安装臂（5）之间设有轴向导向结构。

9.根据权利要求8所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的安装臂（5）上固定有位于齿条（61）外围的防护罩（65），在防护罩（65）上开有轴向延伸的条形槽（65a），所述的齿轮驱动轴（63）穿设在条形槽（65a）中，在条形槽（65a）上固定有沿着条形槽（65a）轴向设置的毛刷条（66），所述的毛刷条（66）将条形槽（65a）覆盖且齿轮驱动轴（63）穿过毛刷条（66）。

10.根据权利要求9所述的基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，其特征在于，所述的毛刷条（66）包括沿着条形槽（65a）轴向延伸且固定在条形槽（65a）一侧的杆体（66a），所述的杆体（66a）上设有横向覆盖在条形槽（65a）上的刷丝（66b），所述的刷丝（66b）一端固定在杆体（66a）上，另一端呈自由状，所述的杆体（66a）通过固定结构固定在防护罩（65）上。