[发明专利]全自动骨科牵引机器人

权利要求书

1.一种全自动骨科牵引机器人，其特征在于，包括支架、基板、位移调节装置、旋转组件、手夹持器和大臂受力传感组件；所述基板固定于支架上，基板上设有滑轨，旋转组件通过滑块安装于所述滑轨上，并在位移调节装置的驱动下沿滑轨滑动；所述手夹持器固定于旋转组件上，在旋转组件的驱动下沿水平面转动；所述基板上设有一立柱，所述大臂受力传感组件包括传感器固定板、胳膊固定板和力传感器，所述传感器固定板固定于立柱上，胳膊固定板的下端与传感器固定板的下端铰接，胳膊固定板的上端通过力传感器与传感器固定板的上端连接。

2.根据权利要求1所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述位移调节装置包括粗调组件和加力组件；所述粗调组件和加力组件均为丝杆传动结构，粗调组件固定于基板上，加力组件固定于粗调组件的活动端，旋转组件固定于加力组件的活动端。

3.根据权利要求2所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述粗调组件包括粗调电机、粗调丝杆、丝杆支撑件和电机连接板；所述粗调电机固定于基板上，粗调电机的输出端通过一联轴器与粗调丝杆的输入端连接，所述粗调丝杆的两端分别通过一安装座固定安装于基板上，所述丝杆支撑件安装于粗调丝杆上，并通过一丝母与粗调丝杆啮合；所述电机连接板固定于丝杆支撑件上，并通过滑块滑动安装于基板的滑轨上。

4.根据权利要求3所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述加力组件包括加力电机、加力丝杆和牵引支撑板；所述加力电机固定于粗调组件的电机连接板上，加力电机的输出端通过一联轴器与加力丝杆的输入端连接，所述加力丝杆的输入端通过一丝杆座固定安装于电机连接板上，所述牵引支撑板安装于加力丝杆上，并通过一丝母与加力丝杆啮合；所述牵引支撑板还通过滑块滑动安装于基板的滑轨上，还通过一过渡架与旋转组件固定连接。

5.根据权利要求1所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述旋转组件包括旋转电机、蜗杆、涡轮和旋转托盘；所述旋转电机通过带轮和同步带，使蜗杆沿水平轴线转动，蜗杆与涡轮相互啮合，使涡轮沿竖直轴线转动；所述涡轮固定于旋转托盘上；所述手夹持器固定于旋转托盘上。

6.根据权利要求5所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述旋转组件上设置有至少一个限位传感器，用于感应并限制旋转托盘的旋转角度范围。

7.根据权利要求1所述的全自动骨科牵引机器人，其特征在于，所述胳膊固定板上设有挂钩和绑带，用于固定伤者的手臂。