[发明专利]全自动骨科牵引机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种骨科辅助牵引装置，尤其涉及一种全自动骨科牵引机器人。

背景技术

现在医院对前臂骨折进行正骨主要还是靠医生进行操作，一个医生对前臂进行牵引，另一位医生进行正骨，由于正骨时间比较长，因此牵引的医生会非常累，这样就推动了骨科牵引设备的产生。

现有技术中，通常的骨科辅助牵引装置有的利用转轮带动丝杆转动以实现对患者手臂的牵引；有的利用机械式气泵，通过手捏所述机械式气泵调节可伸缩式气缸的伸缩，以实现对患者手臂的牵引。上述骨科辅助牵引装置的缺点是对患者手臂牵引所使用的力度不够精准，并且医生在进行正骨、接骨、打石膏等操作的同时还需要腾出手来调整牵引的力度，影响了医生的治疗。

目前市场上最新一款骨科辅助装置虽然解决了上述问题，但是其加力组件为气动装置，只能控制输出力的大小，非常刚性；并且其调整装置需要手动控制，不够智能，无法与医生的正骨操作进行相应的配合。此外，医生在正骨的过程中有时需要牵引伤者的手臂旋转一定角度，现有的骨科辅助装置也无法实现这一功能。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种骨科辅助牵引装置，该装置为一种可与医生正骨操作进行相应的配合并可实现医生在正骨的过程中要求牵引手有一定角度的旋转功能的全自动骨科牵引机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种全自动骨科牵引机器人，包括支架、基板、位移调节装置、旋转组件、手夹持器和大臂受力传感组件；所述基板固定于支架上，基板上设有滑轨，旋转组件通过滑块安装于所述滑轨上，并在位移调节装置的驱动下沿滑轨滑动；所述手夹持器固定于旋转组件上，在旋转组件的驱动下沿水平面转动；所述基板上设有一立柱，所述大臂受力传感组件包括传感器固定板、胳膊固定板和力传感器，所述传感器固定板固定于立柱上，胳膊固定板的下端与传感器固定板的下端铰接，胳膊固定板的上端通过力传感器与传感器固定板的上端连接。

优选的，所述位移调节装置包括粗调组件和加力组件；所述粗调组件和加力组件均为丝杆传动结构，粗调组件固定于基板上，加力组件固定于粗调组件的活动端，旋转组件固定于加力组件的活动端。

优选的，所述粗调组件包括粗调电机、粗调丝杆、丝杆支撑件和电机连接板；所述粗调电机固定于基板上，粗调电机的输出端通过一联轴器与粗调丝杆的输入端连接，所述粗调丝杆的两端分别通过一安装座固定安装于基板上，所述丝杆支撑件安装于粗调丝杆上，并通过一丝母与粗调丝杆啮合；所述电机连接板固定于丝杆支撑件上，并通过滑块滑动安装于基板的滑轨上。

优选的，所述加力组件包括加力电机、加力丝杆和牵引支撑板；所述加力电机固定于粗调组件的电机连接板上，加力电机的输出端通过一联轴器与加力丝杆的输入端连接，所述加力丝杆的输入端通过一丝杆座固定安装于电机连接板上，所述牵引支撑板安装于加力丝杆上，并通过一丝母与加力丝杆啮合；所述牵引支撑板还通过滑块滑动安装于基板的滑轨上，还通过一过渡架与旋转组件固定连接。

优选的，所述旋转组件包括旋转电机、蜗杆、涡轮和旋转托盘；所述旋转电机通过带轮和同步带，使蜗杆沿水平轴线转动，蜗杆与涡轮相互啮合，使涡轮沿竖直轴线转动；所述涡轮固定于旋转托盘上；所述手夹持器固定于旋转托盘上。

优选的，所述旋转组件上设置有至少一个限位传感器，用于感应并限制旋转托盘的旋转角度范围。

优选的，所述胳膊固定板上设有挂钩和绑带，用于固定伤者的手臂。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

使用本发明提供的全自动骨科牵引机器人，实现了一个大夫就能够独立完成正骨工作的效果，不仅解决了医生正骨过程中必须有两个大夫相互配合工作的难题，并且实现了柔性控制，能够密切地与大夫进行配合，大大提高了正骨过程的安全性。同时，本发明实现了所有操作的自动化，降低了大夫操作的难度，提高了大夫正骨的效率。

综上所述，本发明提供的全自动骨科牵引机器人具有自动化、安全、易操作和高效率的优点。

附图说明

图1是本发明实施例的主视结构图。

图2是本发明实施例的仰视结构图。

图3是本发明实施例的俯视结构图。

图4是图3中的A-A剖视局部放大图。

附图标记：

支架1           基板2           旋转组件3

手夹持器4       过渡架5         牵引支撑板6

加力丝杆7       第二联轴器9     立柱11