[发明专利]汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，特别涉及一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法、汽车泊车过程的辅助制动控制系统。

背景技术

自动泊车系统已经广泛应用，现有泊车系统可以依照泊车轨迹主动转向，但是需要驾驶员踩踏加速踏板与制动踏板来控制车辆的纵向运动。当泊车时车辆处于狭小复杂环境中极易发生擦刮碰撞事件。值得一提的是，目前很多中低端配置的车辆只有车身周围的雷达传感器，雷达采集信号经过处理后发送声光提示信号，并无制动干预，这使得泊车操作仍成为驾驶员不得不面临的难题。

另外，即使汽车配备了泊车辅助系统，也只负责主动转向，无法进行主动制动，从而使车辆具有发生碰撞的隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法。该方法可自动制动，防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，提高汽车的安全性。

本发明的另一目的在于提出一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法，包括以下步骤：检测汽车的当前车速；如果所述当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测所述汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离；如果是则进行报警，并进一步根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动；以及如果判断进行所述辅助制动，则控制所述汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。

根据本发明实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，可进行自动制动，避免自动制动与驾驶员意图冲突，实时汽车与障碍物之间的距离及其变化趋势，避免频繁地自动制动的发生，可防止泊车过程与周围障碍物的刮擦碰撞，并可避免违背驾驶员的意图，保证车辆的驾驶操纵性，避免用户误认为车辆失灵、产生抱怨，保证车辆的驾驶流畅性。

另外，根据本发明上述实施例的汽车泊车过程的辅助制动控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动，进一步包括：判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程是否大于预设行程且踩踏持续时间是否大于预设时间；如果所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或所述踩踏持续时间小于或等于预设时间，则判断所述驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小；如果所述汽车与所述障碍物之间的距离变小，则判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动。

在一些示例中，还包括：如果判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间，则判断所述驾驶员不存在制动意图并由所述驾驶员对所述汽车进行控制。

在一些示例中，所述自动制动的制动力与所述汽车的当前车速、所述汽车所处车道的坡度和所述汽车与所述障碍物之间的距离相关。

在一些示例中，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，包括：如果驾驶员踩踏所述加速踏板，则退出所述自动制动过程并由所述驾驶员对所述汽车进行控制，并进行报警。

在一些示例中，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，还包括：如果驾驶员踩踏制动踏板且产生的主动制动力大于所述自动制动的制动力，则退出所述自动制动过程并根据所述主动制动力控制所述汽车制动。

本发明第二方面的实施例提供了一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统，包括：检测模块，用于检测汽车的车速、所述汽车与障碍物之间的距离、所述汽车的加速踏板的状态和所述加速踏板的状态的持续时间；判断模块，用于在所述车速小于或等于预设速度时，则进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动；制动模块，用于在所述判断模块判断进行所述辅助制动时，控制所述汽车进行自动制动；以及报警模块，用于在所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离时，进行报警。