[发明专利]汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统

权利要求书

1.一种汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测汽车的当前车速；

如果所述当前车速小于或等于预设速度，则进一步检测所述汽车与障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离；

如果是则进行报警，并进一步根据所述汽车的加速踏板的状态、所述加速踏板的状态的持续时间以及所述汽车与所述障碍物之间的距离的变化趋势判断是否进行辅助制动，包括：判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程是否大于预设行程且踩踏持续时间是否大于预设时间；如果所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或所述踩踏持续时间小于或等于预设时间，则判断驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小；如果所述汽车与所述障碍物之间的距离变小，则判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动；以及

如果判断进行所述辅助制动，则控制所述汽车进行自动制动以避免碰撞所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，还包括：

如果判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间，则判断所述驾驶员不存在制动意图并由所述驾驶员对所述汽车进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，包括：

如果驾驶员踩踏所述加速踏板，则退出所述自动制动过程并由所述驾驶员对所述汽车进行控制，并进行报警。

4.根据权利要求2所述的汽车泊车过程的辅助制动控制方法，其特征在于，在控制所述汽车进行自动制动的过程中，还包括：

如果驾驶员踩踏制动踏板且产生的主动制动力大于自动制动的制动力，则退出所述自动制动过程并根据所述主动制动力控制所述汽车制动。

5.一种汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测汽车的车速、所述汽车与障碍物之间的距离、所述汽车的加速踏板的状态和所述加速踏板的状态的持续时间；

判断模块，用于在所述车速小于或等于预设速度时，则进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否小于或等于预设距离，并在判定所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于预设距离时，在所述汽车的加速踏板被踩踏的行程小于或等于预设行程和/或踩踏持续时间小于或等于预设时间时，判定驾驶员存在制动意图并进一步判断所述汽车与所述障碍物之间的距离是否变小，并在所述汽车与所述障碍物之间的距离变小时，判断进行辅助制动，否则判断不进行所述辅助制动；

制动模块，用于在所述判断模块判断进行所述辅助制动时，控制所述汽车进行自动制动；以及

报警模块，用于在所述汽车与所述障碍物之间的距离小于或等于所述预设距离时，进行报警。

6.根据权利要求5所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，所述判断模块还用于在判断所述汽车的加速踏板被踩踏的行程大于所述预设行程且所述踩踏持续时间大于所述预设时间时，判断所述驾驶员不存在制动意图以便所述汽车由所述驾驶员进行控制。

7.根据权利要求5或6所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述驾驶员踩踏所述加速踏板时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程，并控制所述报警模块进行报警。

8.根据权利要求6所述的汽车泊车过程的辅助制动控制系统，其特征在于，在所述制动模块控制所述汽车进行自动制动的过程中，所述判断模块还用于在判断所述制动踏板被踩踏且产生的主动制动力大于自动制动的制动力时，控制所述制动模块退出所述自动制动过程以便所述汽车根据所述主动制动力进行制动。