[发明专利]一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统及方法

权利要求书

1.一种基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，所述系统包括多光学镜片摄像机、测量目标、测量计算模块，其特征在于，

所述多光学镜片摄像机放置在所述车辆底盘的前轮，所述测量目标放置在所述车辆底盘的后轮；

所述测量计算模块测量所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量，根据所述前轮的内倾角与所述前轮的水平角改变量得到前轮的最大转向常数，通过所述最大转向常数，获得所述车辆底盘的最大转向角；

所述测量计算模块装置在左转左轮时，读取并记录左轮外倾角1、左轮水平角1、左轮前束1、右轮外倾角1、右轮水平角1、右轮前束1的值；

所述测量计算模块装置在右转右轮时，读取并记录左轮外倾角2、左轮水平角2、左轮前束2、右轮外倾角2、右轮水平角2、右轮前束2的值；

其中，

左后倾角常数 KL = 1/SIN（左轮前束2 - 左轮前束1）；

右后倾角常数 KR = 1/SIN（右轮前束2 – 右轮前束1）；

左内倾角 SAI-L = （左轮水平角2 -左轮水平角1）x KL；

右内倾角 SAI-R = （右轮水平角2 -右轮水平角1）x KR。

2.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，左转向前展角 TOOT-L = 左轮前束2；右转向前展角 TOOT-R = 右轮前束1。

3.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，所述系统还包括水平倾斜仪，

在转到预定转角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角1或左轮外倾角1，右轮水平角1或右外倾轮角1，左轮前束1，右轮前束1。

4.如权利要求3所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，向左转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角2或左轮外倾角2，右轮水平角2或右外倾轮角2，左轮前束2，右轮前束2。

5.如权利要求4所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，向右转到最大转向角时，所述水平倾斜仪测量左轮水平角3或左轮外倾角3，右轮水平角3或右外倾轮角3，左轮前束3，右轮前束3。

6.如权利要求5所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，

测量计算模块采用下述公式：

左转左轮最大转向常数 SLL = （左轮外倾角2 - 左轮外倾角1）/ CASTER-L；

左转右轮最大转向常数 SLR = （右轮外倾角2 –右轮外倾角1）/ CASTER-R；

右转右轮最大转向常数 SRR = （右轮外倾角3 –右轮外倾角1）/ CASTER-R；

右转左轮最大转向常数 SRL = （左轮外倾角3 –左轮外倾角1）/ CASTER-L；

左转左轮最大转向 MAX-SLL = ASIN（SLL）；

左转右轮最大转向 MAX-SLR = ASIN（SLR）；

右转右轮最大转向 MAX-SRR = ASIN（SRR）；

右转左轮最大转向 MAX-SRL = ASIN（SRL）；

计算相应的最大转向角的数值。

7.如权利要求1所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，所述多光学镜片摄像机中的多片光学镜片相互以已知预定的夹角安装于所述摄像机上，在所述摄像机转动时，静止不动的测量目标可以经过多片光学镜片的反射形成一个或多个投影成像与于所述摄像机内，其中，

所述多光学镜片摄像机上安装三个镜片，互相成-20°（21），0°（22），+20°（23）角；

在所述多光学镜片摄像机正对静止的测量目标（25）时，其成像经过0°镜片（22）投影于小角度的成像接收面（24）。

8.如权利要求7所述的基于多光学镜片摄像机测量车辆底盘的系统，其特征在于，在所述多光学镜片摄像机左转20°时, -20°镜片（21）将被转到斜对到静止的测量目标（25），所述测量目标（25）的成像如同所述多光学镜片摄像机正对所述测量目标（25）时一样。