[发明专利]臂部件以及具备该臂部件的工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及利用平行连杆(parallel link)机构的工业用机器人。

背景技术

作为利用平行连杆机构的工业用机器人(以下，仅称为机器人)，已知例如在日本专利公开公报特表2002-532269号(专利文献1)中所公开的机器人。该机器人具备：基座部，作为支撑底座；多个(三个)第一臂，通过固定于该基座部的马达的驱动而分别绕水平轴摆动；第二臂，将各第一臂和一个头部(末端执行器(end effector))分别连结。并且，基于各第一臂以相协作的方式被驱动，从而使头部的位置以及姿势发生变化。

在此种机器人中，各第二臂经由球形接头(球接头)而连结于第一臂以及头部（以下，有时称为第一臂等）。详细而言，第二臂包括一对连杆，在各连杆的两端分别具有杯型的球窝(socket)。所述一对连杆中一方的球窝与另一方的球窝相互面对地设置。另一方面，在第一臂等中，以相互朝反向的方式固定有与所述球窝共同构成球形接头的一对球头销(ball stud)。所述各连杆的球窝以相对于所述球头销的球头部从外侧包盖的方式组装于该球头销的球头部，由此，第二臂连结于第一臂等。

此外，为了更宽地确保第二臂的可动区域，以及为了容易进行清洁及维护时的头部的卸下，各连杆的上述球窝形成得比较浅。因此，为了维持第二臂(连杆)和第一臂等的连结状态，在构成第二臂的各连杆中，安装有例如日本专利公开公报特表2002-529258号(专利文献2)中公开那样的连结部件。该连结部件以基于弹簧的弹性力而将两连杆拉近的方式构成。即，该连结部件将上述球窝压靠在球头销(球头部)侧，以维持第二臂(连杆)和第一臂等的连结状态。另外，在维护时等，通过克服弹簧的弹力而拉开各连杆，由此，该连结部件能够比较简单地进行第二臂从第一臂的卸下或头部从第二臂的卸下。

但是，具备如专利文献2所公开的连结部件的机器人中，如果第二臂因急加速动作等而急剧动作或碰撞障碍物等，则构成第二臂的连杆彼此会被意外地大幅度拉开，在最坏的情况下，有可能发生例如第二臂从第一臂脱落或头部从第二臂脱离的臂脱离的故障。

另外，专利文献2所公开的连结部件通过设置于两端的钩来钩挂于各连杆的卡止部而安装于两连杆之间。因此，如果第二臂因急加速动作等而急剧动作，则所述钩会从卡止部脱落，从而与上述同样地有可能导致臂脱离的故障。

发明内容

本发明的目的在于能够更切实地防止机器人的动作中的臂脱离的故障，另一方面能够在例如维护时等必要时容易地进行臂的卸下或分解。

本发明一方面所涉及的臂部件，连结于对方侧部件，所述对方侧部件具备一对对方侧接头部，所述一对对方侧接头部相互朝向相反侧，所述臂部件包括：第一连杆以及第二连杆，具备与所述对方侧接头部协作而构成球接头的连杆侧接头部，基于该连杆侧接头部被组装于所述对方侧接头部而连结于所述对方侧部件；连结部件，将连结于所述对方侧部件的所述第一连杆以及所述第二连杆在该第一连杆以及该第二连杆的轴向的指定位置处相互连结；其中，所述连杆侧接头部基于连结于所述对方侧部件的所述两连杆被拉开指定间隔以上而被解除该连杆侧接头部的与所述对方侧接头部的组装状态，所述连结部件包含：第一连结片，设置于所述第一连杆；第二连结片，设置于所述第二连杆；弹簧部件，安装在所述两连结片之间且产生使所述两连杆朝相互接近的方向的作用力；限制部件，能够装卸地安装在所述两连结片之间，以所述两连杆的间隔小于上述指定间隔的方式限制所述两连杆的朝向背离方向的位移。

本发明另一方面所涉及的工业用机器人是利用平行连杆机构的机器人，其包括：基座部；末端执行器；多个臂，连结所述基座部和所述末端执行器；多个马达，搭载于所述基座部且分别驱动所述多个臂中的一个；其中，所述平行连杆机构基于所述各臂的驱动而使所述末端执行器移动，所述各臂具有由所述马达驱动的第一臂和连结该第一臂与所述末端执行器的第二臂，所述第二臂是所述臂部件，所述第二臂将所述第一臂以及所述末端执行器作为所述对方侧部件而连结于该第一臂以及所述末端执行器。

根据本发明，能够更切实地防止机器人的动作中的臂脱落等故障，并且能够在维护时等必要时容易地进行臂的卸下或分解。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的工业用机器人(适用了本发明所涉及的臂部件的工业用机器人)的立体图。

图2是工业用机器人的俯视图。

图3是表示工业用机器人的头部(末端执行器)的放大侧视图。

图4是表示连结部件的一部分分解状态的立体图。