[发明专利]臂部件以及具备该臂部件的工业用机器人

权利要求书

1.一种臂部件，其特征在于，

连结于对方侧部件，所述对方侧部件具备一对对方侧接头部，所述一对对方侧接头部相互朝向相反侧，所述臂部件包括：

第一连杆以及第二连杆，具备与所述对方侧接头部协作而构成球接头的连杆侧接头部，基于该连杆侧接头部被组装于所述对方侧接头部而连结于所述对方侧部件；

连结部件，将连结于所述对方侧部件的所述第一连杆以及所述第二连杆在该第一连杆以及该第二连杆的轴向的指定位置处相互连结；其中，

所述连杆侧接头部基于连结于所述对方侧部件的所述两连杆被拉开指定间隔以上而被解除该连杆侧接头部的与所述对方侧接头部的组装状态，

所述连结部件包含：第一连结片，设置于所述第一连杆；第二连结片，设置于所述第二连杆；弹簧部件，安装在所述两连结片之间且产生使所述两连杆朝相互接近的方向的作用力；限制部件，能够装卸地安装在所述两连结片之间，以所述两连杆的间隔小于上述指定间隔的方式限制所述两连杆的朝向背离方向的位移。

2.根据权利要求1所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件具有限制部，所述限制部通过卡合于所述第一连结片以及所述第二连结片而限制该第一连结片以及该第二连结片向背离方向的位移，所述限制部件通过所述限制部与所述各连结片的卡合来限制所述两连杆的位移。

3.根据权利要求2所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件作为覆盖所述弹簧部件的盖部件发挥作用。

4.根据权利要求3所述的臂部件，其特征在于：

所述限制部件包含第一单位限制部件以及第二单位限制部件，所述第一单位限制部件以及所述第二单位限制部件从所述各连杆的轴向两侧相夹所述弹簧部件而相互协作地覆盖所述弹簧部件，所述限制部设于所述第一单位限制部件和所述第二单位限制部件的至少一者。

5.根据权利要求4所述的臂部件，其特征在于：

所述第一单位限制部件具备磁石，所述第二单位限制部件由磁性材料形成，基于所述磁石的磁力，所述第二单位限制部件被固定于所述第一单位限制部件。

6.一种工业用机器人，是利用平行连杆机构的机器人，其特征在于包括：

基座部；

末端执行器；

多个臂，连结所述基座部和所述末端执行器；

多个马达，搭载于所述基座部且分别驱动所述多个臂中的一个；其中，

所述平行连杆机构基于所述各臂的驱动而使所述末端执行器移动，

所述各臂具有由所述马达驱动的第一臂和连结该第一臂与所述末端执行器的第二臂，

所述第二臂是权利要求1至5中任一项所述的臂部件，所述第二臂将所述第一臂以及所述末端执行器作为所述对方侧部件而连结于该第一臂以及所述末端执行器。