[发明专利]一种立体仓库系统

权利要求书

1.一种立体仓库系统，包括仓位、地轨及堆垛机；所述仓位包括阵列分布的货格；所述堆垛机包括立柱；其特征在于：所述货格的几何中心对应于立柱上的行定位点、所述地轨上的列定位点；所述立体仓库系统还包括行认址片和列认址片；所述行认址片设置于所述行定位点，所述列认址片设置于所述列定位点。

2.根据权利要求1所述的立体仓库系统，其特征在于：所述堆垛机包括双光轴槽型光电开关；奇数位的行认址片和列认址片为单信号反馈认址片；偶数位的行认址片和列认址片为双信号反馈认址片；所述双光轴槽型光电开关检测单信号反馈认址片的一个信号反馈，所述双光轴槽型光电开关检测双信号反馈认址片的两个信号反馈。

3.根据权利要求2所述的立体仓库系统，其特征在于：所述堆垛机包括PLC、编码器、变频器、行走电机和驱动轮；所述编码器、所述变频器均与所述PLC相连；所述变频器与所述行走电机连接，带着所述驱动轮转动。

4.根据权利要求3所述的立体仓库系统，其特征在于：所述地轨设置原点，当所述堆垛机位于所述原点时，所述堆垛机的坐标复位。

5.一种堆垛机的行走定位方法，应用于上述权利要求4所述的立体仓库系统，其特征在于： 

位于原点的所述堆垛机，坐标数据复位；

PLC经变频器控制行走电机的运行，使得驱动轮平滑运行；

PLC采集编码器的坐标数据，直至接收目标认址片的信号，停车；

双光轴槽形光电开关接收目标认址片的一个信号反馈或两个信号反馈，以进行校验防错。

6.根据权利要求5所述的堆垛机的行走定位方法，其特征在于：当堆垛机行走至目标货格的列认址片、行认址片时，PLC校正堆垛机当前的坐标数据。