[发明专利]一种机器人的手爪移动机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人制造领域，尤其指一种机器人的手爪移动机构。

背景技术

随着科技的不断发展，以及人口红利的减退，人工成本越来越高，为了节约成本和提高生产效率，越来越多的企业进行生产转型，启动自动化设备来代替现有的人工操作；自动化操作不仅可以减少人工成本的支出，提高生产的效率，提高产品的质量，还有利于生产的管理。

在自动化生产中，机器人以及机械手使用频繁，现有机器人的手爪移动多是单维度的移动，或左右移动，或上下移动，当需要多维度作业时，往往需要多个手爪相互配合才能完成需要的动作；单维度的移动不仅局限了手爪的工作范围，而且影响工作效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供设计巧妙，结构简单，能实现手爪三维方向运动的一种机器人的手爪移动机构。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种机器人的手爪移动机构，包括有底座，其中，底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构。

优化的技术措施还包括：

上述的垂直移动结构包括两根竖向设置于底座上的滑杆，两根竖向设置于底座上的光杆以及位于滑杆和光杆顶部的盖板构成，盖板呈矩形结构，该盖板的四角分别与滑杆或光杆的顶部配合连接，两根所述滑杆设置于盖板的一条对角线上，两根所述光杆设置于盖板的另一条对角线上。

上述的活动板呈矩形结构，该活动板的一条对角线的两端设置有滑块，其另一条对角线的两端开设有通孔，滑块置于对应位置的滑杆上而将活动板与垂直移动结构装配在一起。

上述的光杆穿置于所述活动板上对应位置的通孔中，通孔内壁与光杆之间设置有支线轴承。

上述的前后移动机构包括滑动架以及安装于滑动架上的滑轮组，滑轮组包括两个竖向设置的滑轮和两个横向设置的滑轮，每一个滑轮上均设置有控制滑轮转动的滑轮电机。

上述的活动板上开设有凹槽而形成滑轨，滑动架通过滑轮组与滑轨的配合而装配于活动板上。

上述的活动板的前后两端分别设置有固定支架，该活动板的前后两端分别向内凹进形成凹腔。

上述的手爪机构包括有固定架，固定架上设置有手爪，该手爪由四个呈圆形分布的单元抓取头构成，四个所述单元抓取头能够同时靠近和远离分布圆圆心地设置在一起，固定架上还竖向设置有控制电机，该控制电机与手爪配合连接。

上述的单元抓取头的内表面均设置有弧形凹槽，单元抓取头的底部分别设置有凸块。

上述的左右移动机构包括蜗杆和涡轮蜗杆电机，蜗杆横向设置于所述手爪机构的固定架上，涡轮蜗杆电机与蜗杆的一端配合连接。

本发明的一种机器人的手爪移动机构，采用底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构；通过垂直移动结构、前后移动机构和左右移动机构之间的相互配合而实现手爪的上下、前后、左右三维方向的移动，其结构简单、紧凑，移动灵活；三维方向的移动使手爪抓取物品时的范围更广。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是图1中I部放大图；

图3是图1的正面投影图；

图4是图3的左视图；

图5是图3的俯视图；

图6是图1中手爪机构的立体结构示意图；

图7是图6中Ⅱ部放大图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1至图7所示为本发明的结构示意图，

其中的附图标记为：底座1、垂直移动结构2、滑杆21、光杆22、盖板23、活动板3、滑块31、支线轴承32、滑轨33、固定支架34、凹腔35、手爪机构4、固定架41、控制电机42、前后移动机构5、滑动架51、滑轮52、电机53、手爪6、单元抓取头61、弧形凹槽61a、凸块61b、左右移动机构7、蜗杆71、涡轮蜗杆电机72、履带轮81、履带82、行驶电机83。

如图1至图7所示，

一种机器人的手爪移动机构，包括有底座1，其中，底座1上设置有垂直移动结构2，该垂直移动结构2上设置有能够上下垂直移动的活动板3，活动板3上设置装配有手爪机构4的前后移动机构5，手爪机构4上设置装配有手爪6的左右移动机构7。