[发明专利]一种机器人的手爪移动机构

权利要求书

1.一种机器人的手爪移动机构，包括有底座(1)，其特征是：所述的底座(1)上设置有垂直移动结构(2)，该垂直移动结构(2)上设置有能够上下垂直移动的活动板(3)，所述的活动板(3)上设置装配有手爪机构(4)的前后移动机构(5)，所述的手爪机构(4)上设置装配有手爪(6)的左右移动机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的垂直移动结构(2)包括两根竖向设置于底座(1)上的滑杆(21)，两根竖向设置于底座(1)上的光杆(22)以及位于滑杆(21)和光杆(22)顶部的盖板(23)构成，所述的盖板(23)呈矩形结构，该盖板(23)的四角分别与滑杆(21)或光杆(22)的顶部配合连接，两根所述滑杆(21)设置于盖板(23)的一条对角线上，两根所述光杆(22)设置于盖板(23)的另一条对角线上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的活动板(3)呈矩形结构，该活动板(3)的一条对角线的两端设置有滑块(31)，其另一条对角线的两端开设有通孔，所述的滑块(31)置于对应位置的滑杆(21)上而将活动板(3)与垂直移动结构(2)装配在一起。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的光杆(22)穿置于所述活动板(3)上对应位置的通孔中，所述的通孔内壁与光杆(22)之间设置有支线轴承(32)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的前后移动机构(5)包括滑动架(51)以及安装于滑动架(51)上的滑轮组，所述的滑轮组包括两个竖向设置的滑轮(52)和两个横向设置的滑轮(52)，每一个滑轮(52)上均设置有控制滑轮(52)转动的滑轮电机(53)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的活动板(3)上开设有凹槽而形成滑轨(33)，所述的滑动架(51)通过滑轮组与滑轨(33)的配合而装配于活动板(3)上。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的活动板(3)的前后两端分别设置有固定支架(34)，该活动板(3)的前后两端分别向内凹进形成凹腔(35)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的手爪机构(4)包括有固定架(41)，所述的固定架(41)上设置有手爪(6)，该手爪(6)由四个呈圆形分布的单元抓取头(61)构成，四个所述单元抓取头(61)能够同时靠近和远离分布圆圆心地设置在一起，所述的固定架(41)上还竖向设置有控制电机(42)，该控制电机(42)与手爪(6)配合连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的单元抓取头(61)的内表面均设置有弧形凹槽(61a)，所述的单元抓取头(61)的底部分别设置有凸块(61b)。

10.根据权利要求9所述的一种机器人的手爪移动机构，其特征是：所述的左右移动机构(7)包括蜗杆(71)和涡轮蜗杆电机(72)，所述的蜗杆(71)横向设置于所述手爪机构(4)的固定架(41)上，所述的涡轮蜗杆电机(72)与蜗杆(71)的一端配合连接。